Xətt boyunca hərəkət etmək üçün təkmil alqoritm. Beynəlxalq Robot Yarışları - Qaydalar - Robot Nümunələri - LEGO EV3 Ev3 Line Trajectory Robot

Əsərin mətni şəkillər və düsturlar olmadan yerləşdirilib.
Əsərin tam versiyası PDF formatında "İş faylları" sekmesinde mövcuddur

Lego Mindstorms EV3

Hazırlıq mərhələsi

Proqramın yaradılması və kalibrlənməsi

Nəticə

Ədəbiyyat

1. Giriş.

Robototexnika elmi-texniki tərəqqinin ən mühüm sahələrindən biridir ki, burada mexanika və yeni texnologiyaların problemləri süni intellekt problemləri ilə təmasda olur.

Son illərdə robototexnika və avtomatlaşdırılmış sistemlərdəki irəliləyişlər həyatımızın şəxsi və biznes sahələrini dəyişdi. Robotlar nəqliyyatda, yerin və kosmosun tədqiqi, cərrahiyyə, hərbi sənaye, laboratoriya tədqiqatları, təhlükəsizlik, sənaye və istehlak mallarının kütləvi istehsalında geniş istifadə olunur. Sensorlardan alınan məlumatlar əsasında qərar qəbul edən bir çox qurğular da robotlar sayıla bilər - məsələn, liftlər, onsuz həyatımızı onsuz da təsəvvür etmək mümkün deyil.

Mindstorms EV3 konstruktoru bizi robotların füsunkar dünyasına daxil olmağa, mürəkkəb informasiya texnologiyaları mühitinə qərq olmağa dəvət edir.

Məqsəd: Robotun düz xətt üzrə hərəkət etməsi üçün proqramlaşdırmağı öyrənmək.

Mindstorms EV3 konstruktoru və onun proqramlaşdırma mühiti ilə tanış olun.

Robotun düz xətt üzrə 30 sm, 1 m 30 sm və 2 m 17 sm məsafədə hərəkəti üçün proqramlar yazın.

Mindstorms EV3 konstruktoru.

Dizayner hissələri - 601 ədəd, servo motor - 3 ədəd, rəng sensoru, hərəkət sensoru, infraqırmızı sensor və toxunma sensoru. EV3 mikroprosessor bloku LEGO Mindstorms-un beynidir.

EV3 Brick-ə qoşulan və robotu hərəkət etdirən robotun hərəkətinə böyük bir servomotor cavabdehdir: irəli və geri gedin, dönün və verilmiş trayektoriya üzrə sürün. Bu servomotorda robotun hərəkətini və sürətini çox dəqiq idarə etməyə imkan verən daxili fırlanma sensoru var.

Siz EV3 proqram təminatından istifadə edərək robotu hərəkətə keçirə bilərsiniz. Proqram müxtəlif idarəetmə bloklarından ibarətdir. Hərəkət bloku ilə işləyəcəyik.

Hərəkət bloku robotun mühərriklərini idarə edir, işə salır, söndürür, tapşırıqlara uyğun işləməsini təmin edir. Hərəkəti müəyyən sayda dövrə və ya dərəcəyə proqramlaşdıra bilərsiniz.

Hazırlıq mərhələsi.

Texniki sahənin yaradılması.

Robotun iş sahəsini qeyd edəcəyik, elektrik lentindən və bir hökmdardan istifadə edərək 30 sm uzunluğunda üç xətt - yaşıl xətt, 1 m 15 sm - qırmızı və 2 m 17 sm - qara xətlər yaradacağıq.

Lazımi hesablamalar:

Robot təkərinin diametri - 5 sm 7 mm = 5,7 sm.

Robot təkərinin bir dövrəsi diametri 5,7 sm olan dairənin çevrəsinə bərabərdir.Çevrə düsturla tapılır.

Burada r təkərin radiusu, d diametri, π = 3.14

l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

Bunlar. Təkərin bir dövrəsi üçün robot 17,9 sm yol qət edir.

Keçmək üçün tələb olunan inqilabların sayını hesablayın:

N=30: 17,9=1,68.

1m 30sm = 130sm

N=130: 17,9=7,26.

2 m 17 sm = 217 sm.

N = 217: 17,9 = 12,12.

Proqramın yaradılması və kalibrlənməsi.

Aşağıdakı alqoritmə uyğun proqram yaradacağıq:

Alqoritm:

Mindstorms EV3 proqramında hərəkət blokunu seçin.

Verilən istiqamətdə hər iki mühərriki işə salın.

Mühərriklərdən birinin fırlanma sensorunun oxunmasının göstərilən dəyərə dəyişməsini gözləyin.

Motorları söndürün.

Bitmiş proqram robotun idarəetmə blokuna yüklənir. Robotu sahəyə qoyub start düyməsini sıxırıq. EV3 bir sahə üzrə hərəkət edir və verilmiş xəttin sonunda dayanır. Ancaq dəqiq bir finişə nail olmaq üçün kalibrləmə etməlisiniz, çünki xarici amillər hərəkətə təsir göstərir.

Sahə tələbə masalarına quraşdırılmışdır, buna görə də səthin bir az əyilməsi mümkündür.

Sahənin səthi hamardır, ona görə də robotun təkərlərinin sahəyə zəif yapışması istisna edilmir.

İnqilabların sayını hesablayarkən rəqəmləri yuvarlaqlaşdırmalı olduq və buna görə də inqilabların yüzdə birini dəyişdirərək lazımi nəticəni əldə etdik.

5. Nəticə.

Robotun düz xətt üzrə hərəkət etməsi üçün proqramlaşdırma qabiliyyəti daha mürəkkəb proqramların yaradılması üçün faydalı olacaq. Bir qayda olaraq, robototexnika yarışlarının texniki tapşırığında hərəkətin bütün ölçüləri göstərilir. Onlar proqramın məntiqi şərtlər, döngələr və digər mürəkkəb idarəetmə blokları ilə həddindən artıq yüklənməməsi üçün lazımdır.

Lego Mindstorms EV3 robotu ilə tanışlığın növbəti mərhələsində siz müəyyən bucaqda dönmələri, dairəvi hərəkətləri, spiralları necə proqramlaşdırmağı öyrənəcəksiniz.

Dizaynerlə işləmək çox maraqlıdır. Onun imkanları haqqında daha çox öyrənərək, istənilən texniki problemi həll edə bilərsiniz. Gələcəkdə, bəlkə də, Lego Mindstorms EV3 robotunun öz maraqlı modellərini yaradın.

Ədəbiyyat.

Koposov D. G. "5-6-cı siniflər üçün robototexnikaya ilk addım." - M.: Binom. Bilik Laboratoriyası, 2012 - 286 s.

Filippov S. A. "Uşaqlar və valideynlər üçün robototexnika" - "Elm" 2010

İnternet resursları

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. lego. com/təhsil/

Şəkillər, dizayn və slaydlarla təqdimata baxmaq üçün, onun faylını yükləyin və PowerPoint-də açın kompüterinizdə.
Təqdimat slaydlarının mətn məzmunu: “Bir rəng sensoru ilə qara xətt üzrə hərəkət alqoritmi” “Robotika” mövzusunda çevrə Yezidov Əhməd Eliyeviçin qarşısında müəllim. MBU DO “Şelkovskaya CTT” Qara xətt üzrə hərəkət alqoritmini öyrənmək üçün bir rəng sensoru olan Lego Mindstorms EV3 robotu istifadə olunacaq Rəng sensoru Rəng sensoru 7 rəngi fərqləndirir və rəngin yoxluğunu aşkar edə bilir. NXT-də olduğu kimi, o, işıq sensoru kimi işləyə bilər.Line S Robot Competition Field Təklif olunan “S” formalı trek yaradılmış robotların sürət və reaksiya üçün daha bir maraqlı testini keçirməyə imkan verəcək. EV3-də bir rəngli sensorda qara xətt boyunca hərəkət etməyin ən sadə alqoritmini nəzərdən keçirək.Bu alqoritm ən yavaş, lakin ən stabildir.Robot ciddi şəkildə qara xətt boyunca deyil, onun sərhədi boyunca sola və sağa dönərək hərəkət edəcək və yavaş-yavaş irəliləyir Alqoritm çox sadədir : sensor qara görürsə, robot bir istiqamətə, ağ görsə, digər istiqamətə dönər. İki Sensorla Yansıtılmış İşıq Rejimində Xəttin İzlənməsi Bəzən rəng sensoru qara və ağı çox yaxşı ayırd edə bilməyə bilər. Bu problemin həlli sensoru rəng aşkarlama rejimində deyil, əks olunan işığın parlaqlığının aşkarlanması rejimində istifadə etməkdir. Bu rejimdə, qaranlıq və işıqlı bir səthdə sensorun dəyərlərini bilməklə, biz müstəqil olaraq nəyin ağ və nəyin qara olacağını söyləyə bilərik. İndi ağ və qara səthlərdə parlaqlıq dəyərlərini təyin edək. Bunu etmək üçün, EV3 Brick menyusunda biz "Kərpic Tətbiqləri" sekmesini tapırıq.İndi siz port görünüşü pəncərəsindəsiniz və hazırkı anda bütün sensorların oxunuşlarını görə bilərsiniz. sensorlarımız qırmızı yanmalıdır, yəni əks olunan işığın aşkarlanması rejimindədir. Əgər onlar mavi rəngdə parlayırsa, istədiyiniz portda port görünüşü pəncərəsində mərkəzi düyməni basın və COL-REFLECT rejimini seçin.İndi biz robotu elə yerləşdirəcəyik ki, hər iki sensor ağ səthin üstündə yerləşsin. 1 və 4 nömrəli portlardakı rəqəmlərə baxırıq. Bizim vəziyyətimizdə dəyərlər müvafiq olaraq 66 və 71-dir. Bunlar sensorların ağ dəyərləri olacaq. İndi robotu elə yerləşdirək ki, sensorlar qara səthin üstündə yerləşsin. Yenə də 1 və 4 nömrəli portların dəyərlərinə baxaq. Bizdə müvafiq olaraq 5 və 6 var. Bunlar qaranın mənalarıdır. Sonra, əvvəlki proqramı dəyişdirəcəyik. Məhz, biz açarların parametrlərini dəyişirik. Nə qədər ki, Rəng Sensoru -> Ölçmə -> Rəng quraşdırılıb. Rəng Sensorunu təyin etməliyik -> Müqayisə -> Yansıtılan İşıq İntensivliyi İndi biz "müqayisə növü" və "ərəfəsində dəyər" təyin etməliyik. Eşik dəyəri bəzi "boz"un dəyəridir, aşağıda nəzərdən keçirəcəyimiz dəyərlər qara və daha çox - ağdır. İlk yaxınlaşma üçün hər bir sensorun ağ və qara arasında orta dəyərini istifadə etmək rahatdır. Beləliklə, birinci sensorun (port #1) həddi dəyəri (66+5)/2=35,5 olacaqdır. 35-ə qədər yuvarlaqlaşdırılın. İkinci sensorun eşik dəyəri (port #4): (71+6)/2 = 38,5. Gəlin 38-ə qədər yuvarlaqlaşdıraq. İndi müvafiq olaraq hər bir keçiddə bu dəyərləri təyin edirik. Bütün bunlar, hərəkətləri olan bloklar öz yerlərində dəyişməz qalırlar, çünki "müqayisə növü"ndə " işarəsini qoysaq.<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже. Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета

Leqokonstruksiyada əsas hərəkətlərdən biri qara xətti izləməkdir.

Proqramın yaradılmasının ümumi nəzəriyyəsi və xüsusi nümunələri wroboto.ru saytında təsvir edilmişdir

Fərqlər olduğu üçün bunu EV3 mühitində necə həyata keçirdiyimizi təsvir edəcəyəm.

Robotun bilməli olduğu ilk şey ağ və qara sərhəddə yerləşən “ideal nöqtənin” dəyəridir.

Şəkildəki qırmızı nöqtənin yeri sadəcə bu mövqeyə uyğundur.

İdeal hesablama variantı qara və ağın dəyərini ölçmək və arifmetik ortanı götürməkdir.

Bunu əl ilə edə bilərsiniz. Ancaq çatışmazlıqlar dərhal görünür: hətta qısa müddət ərzində işıqlandırma dəyişə bilər və hesablanmış dəyər səhv olacaq.

Beləliklə, bir robota bunu edə bilərsiniz.

Təcrübələr zamanı gördük ki, həm qara, həm də ağı ölçmək lazım deyil. Yalnız ağ ölçülə bilər. İdeal nöqtənin dəyəri isə qara xəttin enindən və robotun sürətindən asılı olaraq ağın dəyərinin 1,2-yə (1,15) bölünməsi kimi hesablanır.

Hesablanmış dəyər sonradan daxil olmaq üçün dəyişənə yazılmalıdır.

"İdeal nöqtənin" hesablanması

Hərəkətdə iştirak edən növbəti parametr dönüş nisbətidir. Nə qədər böyükdürsə, robot işıqlandırmadakı dəyişikliklərə bir o qədər kəskin reaksiya verir. Lakin çox yüksək dəyər robotun sürüşməsinə səbəb olacaq. Dəyər hər bir robot dizaynı üçün eksperimental olaraq fərdi olaraq seçilir.

Son parametr mühərriklərin əsas gücüdür. Bu, robotun sürətinə təsir edir. Hərəkət sürətinin artması robotun işıqlandırmadakı dəyişikliklərə reaksiya müddətinin artmasına gətirib çıxarır ki, bu da trayektoriyadan çıxmağa səbəb ola bilər. Qiymət də eksperimental olaraq seçilir.

Rahatlıq üçün bu parametrlər dəyişənlərə də yazıla bilər.

Sükan nisbəti və əsas güc

Qara xətt boyunca hərəkətin məntiqi belədir: ideal nöqtədən kənarlaşma ölçülür. Nə qədər böyükdürsə, robot bir o qədər güclü ona qayıtmağa çalışmalıdır.

Bunu etmək üçün iki ədədi hesablayırıq - B və C mühərriklərinin hər birinin güc dəyərini ayrı-ayrılıqda.

Formula şəklində bu belə görünür:

Isens işıq sensorunun oxunuşlarının dəyəridir.

Nəhayət, EV3-də tətbiq. Ayrı bir blok şəklində buraxılması ən əlverişlidir.

Alqoritmin həyata keçirilməsi

Bu, WRO 2015 orta kateqoriyası üçün robotda tətbiq olunan alqoritmdir

Mobil LEGO robotu üçün idarəetmə alqoritmləri. İki işıq sensoru ilə xətt izləmə

Əlavə təhsil müəllimi

Kazakova Lyubov Aleksandrovna

Xətt hərəkəti

İki işıq sensoru
Proporsional nəzarətçi (P nəzarətçi)

Proporsional nəzarətçi olmadan qara xətt boyunca hərəkət etmək üçün alqoritm

Hər iki mühərrik eyni güclə fırlanır
Sağ işıq sensoru qara xəttə dəyirsə, sol mühərrikin gücü (məsələn, B) azalır və ya dayanır.
Sol işıq sensoru qara xəttə dəyirsə, o zaman digər mühərriklərin gücü (məsələn, C) azalır (xəttə qayıdır), azalır və ya dayanır.
Hər iki sensor ağ və ya qara rəngdədirsə, düzxətli bir hərəkət var

Hərəkət mühərriklərdən birinin gücünün dəyişdirilməsi ilə təşkil edilir

P-nəzarətçi olmadan qara xətt boyunca hərəkət etmək üçün proqram nümunəsi

Hərəkət fırlanma bucağını dəyişdirərək təşkil edilir

Proporsional nəzarətçi (P-nəzarətçi) robotun davranışının arzu olunandan nə qədər fərqləndiyindən asılı olaraq onun davranışını tənzimləməyə imkan verir.
Robot hədəfdən nə qədər çox yayınsa, ona qayıtmaq üçün bir o qədər çox güc tələb olunur.

P-nəzarətçi robotu müəyyən bir vəziyyətdə saxlamaq üçün istifadə olunur:

Manipulyatorun mövqeyini saxlayın Bir xətt boyunca hərəkət edin (işıq sensoru) Divar boyunca hərəkət edin (məsafə sensoru)
Manipulyatorun mövqeyini saxlamaq
Xətt hərəkəti (işıq sensoru)
Divar boyunca hərəkət (məsafə sensoru)

Bir sensor ilə xətt izləmə

Məqsəd sərhəddə “ağ-qara” hərəkət etməkdir
İnsan ağ və qaranın sərhədini ayırd edə bilir. Robot edə bilməz.
Robotun hədəfi boz rəngdədir

Keçidlər

İki işıq sensorundan istifadə edərkən daha çətin marşrutlarda hərəkəti təşkil etmək mümkündür

Kəsişmələri olan magistral yolda hərəkət etmək üçün alqoritm

Hər iki sensor ağ rəngdə - robot düz xətt üzrə hərəkət edir (hər iki mühərrik eyni güclə fırlanır)
Sağ işıq sensoru qara xəttə, sol isə ağ xəttə dəyirsə, o zaman sağa dönür
Sol işıq sensoru qara xəttə, sağdakı isə ağ xəttə dəyirsə, o zaman sola çevrilir
Hər iki sensor qara rəngdədirsə, düzxətli bir hərəkət baş verir. Siz kəsişmələri saya və ya bir növ hərəkət edə bilərsiniz

P-tənzimləyicinin iş prinsipi

Sensorların yeri

O=O1-O2

Proporsional nəzarətçi ilə qara xətt boyunca hərəkət alqoritmi

SW \u003d K * (C-T)

C - hədəf dəyərlər (ağ və qara işıq sensorundan oxunuşları götürün, orta hesablayın)
T - cari dəyər - sensordan qəbul edilir
K həssaslıq əmsalıdır. Nə qədər çox olsa, həssaslıq bir o qədər yüksəkdir.

İnsan xətti belə görür:

Robot bunu belə görür:

“Trayektoriya” müsabiqə kateqoriyası üçün robotun layihələndirilməsi və proqramlaşdırılması zamanı bu funksiyadan istifadə edəcəyik.

Bir robota xətti görməyi və onun boyunca hərəkət etməyi öyrətməyin bir çox yolu var. Mürəkkəb proqramlar və çox sadə proqramlar var.

Mən elə bir proqramlaşdırma üsulundan danışmaq istəyirəm ki, hətta 2-3-cü siniflərdə oxuyan uşaqlar belə mənimsəyəcəklər. Bu yaşda onlar üçün strukturları təlimatlara uyğun yığmaq çox asandır və robotu proqramlaşdırmaq onlar üçün çətin bir işdir. Lakin bu üsul uşağa robotu 15-30 dəqiqə ərzində trasın istənilən marşrutu üzrə proqramlaşdırmağa imkan verəcək (trayektoriyanın bəzi xüsusiyyətlərinin mərhələli yoxlanılması və tənzimlənməsi nəzərə alınmaqla).

Bu üsul Surqut vilayətində və Xantı-Mansi Muxtar Dairəsi-Yuqrada robototexnika üzrə bələdiyyə və regional yarışlarda sınaqdan keçirilmiş və məktəbimizə birinci yerləri gətirmişdir. Orada əmin oldum ki, bu mövzu bir çox komandalar üçün çox aktualdır.

Yaxşı, başlayaq.

Bu tip yarışlara hazırlaşarkən proqramlaşdırma problemin həllinin yalnız bir hissəsidir. Müəyyən bir trek üçün robot dizayn etməklə başlamaq lazımdır. Növbəti məqalədə bunu necə edəcəyinizi sizə göstərəcəyəm. Yaxşı, xətt boyunca hərəkət çox yaygın olduğundan, proqramlaşdırma ilə başlayacağam.

İbtidai sinif şagirdləri üçün daha başa düşülən robotun iki işıq sensoru olan versiyasını nəzərdən keçirin.

İşıq sensorları 2 və 3-cü portlara qoşulur. B və C limanlarına mühərriklər.
Sensorlar xəttin kənarlarında yerləşdirilir (sensorları bir-birindən müxtəlif məsafələrdə və müxtəlif hündürlüklərdə yerləşdirməklə sınaqdan keçirin).
Əhəmiyyətli bir məqam. Belə bir dövrənin ən yaxşı işləməsi üçün parametrlərə uyğun olaraq bir cüt sensor seçmək arzu edilir. Əks təqdirdə, sensorların dəyərlərini düzəltmək üçün bir blok təqdim etmək lazımdır.
Təxminən şəkildəki kimi klassik sxemə (üçbucaq) uyğun olaraq şassidə sensorların quraşdırılması.

Proqram az sayda blokdan ibarət olacaq:

1. İşıq sensorunun iki bloku;
2. “Riyaziyyat”ın dörd bloku;
3. Mühərriklərin iki bloku.

Robot iki mühərriklə idarə olunur. Hər birinin gücü 100 vahiddir. Sxemimiz üçün motor gücünün orta dəyərini 50-yə bərabər alacağıq. Yəni düz bir xəttdə hərəkət edərkən orta sürət 50 vahidə bərabər olacaqdır. Düzbucaqlı hərəkətdən kənara çıxdıqda, mühərriklərin gücü sapma bucağından asılı olaraq mütənasib olaraq artacaq və ya azalacaq.

İndi bütün blokları necə birləşdirəcəyimizi, proqramı qurmağı və orada nə olacağını anlayaq.
Gəlin iki işıq sensorunu ifşa edək və onlara 2 və 3 nömrəli portlar təyin edək.
Riyaziyyat blokunu götürürük və "Çıxarma" seçirik.
Təkərlərlə "İntensivlik" çıxışlarından işıq sensorlarını riyazi bloka "A" və "B" girişlərinə birləşdirək.
Robot sensorları simmetrik olaraq trasın mərkəzindən quraşdırılıbsa, hər iki sensorun dəyərləri bərabər olacaqdır. Çıxarmadan sonra dəyəri alırıq - 0.
Riyaziyyatın növbəti bloku əmsal kimi istifadə olunacaq və siz orada “Çarp” təyin etməlisiniz.
Əmsalı hesablamaq üçün NXT vahidindən istifadə edərək "ağ" və "qara" səviyyəsini ölçmək lazımdır.
Tutaq ki: ağ -70, qara -50.
Sonra hesablayırıq: 70-50=20 (ağ və qara arasındakı fərq), 50/20=2.5 (riyaziyyat bloklarında düz bir xətt üzrə hərəkət edərkən gücün orta dəyərini 50-yə təyin etdik. Bu dəyər üstəgəl hərəkəti tənzimləyərkən əlavə güc 100-ə bərabər olmalıdır)
"A" girişində dəyəri 2,5-ə təyin etməyə çalışın və sonra onu daha dəqiq seçin.
Əvvəlki “Çıxarma” riyazi blokunun “Nəticə” çıxışını “Vurma” riyazi blokunun “B” girişinə birləşdirin.
Sonra bir cüt gəlir - riyaziyyat bloku (Əlavə) və motor B.
Riyaziyyat blokunun qurulması:
Giriş "A" 50 (mühərrik gücünün yarısı) olaraq təyin edilmişdir.
"Nəticə" blokunun çıxışı B mühərrikinin "Güc" girişinə bir avtobusla birləşdirilir.
Buxarın ardınca riyazi blok (Çıxarma) və motor C gəlir.
Riyaziyyat blokunun qurulması:
Giriş "A" 50-yə təyin edilmişdir.
“B” girişi “Vurma” riyaziyyat blokunun “Nəticə” çıxışına avtobusla birləşdirilir.
"Nəticə" blokunun çıxışı bir avtobusla mühərrik C-nin "Güc" girişinə birləşdirilir.

Bütün bu hərəkətlər nəticəsində siz aşağıdakı proqramı alacaqsınız:

Bütün bunlar bir dövrədə işləyəcəyi üçün biz "Cycle" əlavə edirik, seçin və hamısını "Cycle" -ə köçürük.

İndi proqramın necə işləyəcəyini və onu necə konfiqurasiya edəcəyini anlamağa çalışaq.

Robot düz bir xətt üzrə hərəkət edərkən sensorların dəyərləri eynidir, yəni "Çıxarma" blokunun çıxışı 0 dəyərinə sahib olacaq. "Çarpma" blokunun çıxışı da dəyəri verir. 0. Bu dəyər mühərrik idarəetmə cütlüyünə paralel olaraq verilir. Bu bloklarda 50 dəyəri təyin edildiyi üçün 0-ın əlavə və ya çıxılması mühərriklərin gücünə təsir göstərmir. Hər iki mühərrik eyni 50 gücündə işləyir və robot düz bir xətt üzrə yuvarlanır.

Tutaq ki, trek bir dönüş edir və ya robot düz xəttdən yayınır. Nə olacaq?

Şəkildə göstərilir ki, 2-ci porta (bundan sonra sensorlar 2 və 3) qoşulmuş sensorun işıqlandırılması ağ sahəyə keçdiyi üçün artır və sensor 3-ün işıqlandırılması azalır. Tutaq ki, bu sensorların dəyərləri belə olur: sensor 2 - 55 ədəd və sensor 3 - 45 ədəd.
"Çıxılmalar" bloku iki sensorun (10) dəyərləri arasındakı fərqi təyin edəcək və onu düzəliş blokuna (bir əmsalla vurma (10 * 2,5 = 25)) və sonra idarəetmə bloklarına verəcəkdir.
mühərriklər.
B motorunun riyazi blokunda (Əlavə) 50 orta sürət dəyərinə nəzarət
25 əlavə olunacaq və B mühərrikinə 75 güc dəyəri tətbiq olunacaq.
İdarəetmə mühərrikinin riyazi blokunda (Çıxarma) orta sürət dəyəri 50-dən 25 çıxılacaq və C mühərrikinə 25 güc dəyəri tətbiq ediləcək.
Beləliklə, düz xəttdən sapma düzəldiləcəkdir.

Trek kəskin şəkildə yana dönərsə və sensor 2 ağ, sensor 3 isə qara rəngdədir. Bu sensorların işıqlandırma dəyərləri belə olur: sensor 2 - 70 ədəd və sensor 3 - 50 ədəd.
"Çıxarma" bloku iki sensorun (20) dəyərləri arasındakı fərqi təyin edəcək və onu düzəliş blokuna (20 * 2,5 = 50) və sonra motor idarəetmə bloklarına qidalandıracaq.
İndi B mühərrikini idarə edən riyaziyyat (Əlavə) blokunda B mühərrikinə 50 +50 =100 güc dəyəri tətbiq olunacaq.
C motoruna nəzarətin riyazi blokunda (çıxma) C motoruna 50 - 50 = 0 güc dəyəri tətbiq olunacaq.
Və robot kəskin dönüş edəcək.

Ağ və qara sahələrdə robot düz bir xətt üzrə hərəkət etməlidir. Əgər bu baş vermirsə, sensorları eyni dəyərlərə uyğunlaşdırmağa çalışın.

İndi gəlin yeni blok yaradaq və ondan istifadə edərək robotu istənilən tras boyunca hərəkət etdirək.
Döngəni seçin, sonra "Düzəliş" menyusunda "Blokumu yarat" əmrini seçin.