Trenutno postoji niz automatskih upravljačkih sustava (ACS) ili, kako ih još nazivaju, automatskih upravljačkih sustava (ACS). U ovom članku razmotrit ćemo neke metode regulacije i vrste ACS-a.
Izravna i neizravna regulacija
Kao što znate, svaki automatski sustav upravljanja sastoji se od regulatora i objekta regulacije. Regulator ima osjetljivi element koji prati promjene kontrolirane vrijednosti od vrijednosti navedenog kontrolnog signala. Zauzvrat, osjetljivi element proizvodi utjecaj na regulator, koji zauzvrat mijenja parametre sustava na način da vrijednost zadane i kontrolirane vrijednosti postaju iste. U najjednostavnijim regulatorima djelovanje osjetnog elementa na regulator događa se izravno, odnosno izravno su povezani. U skladu s tim, takvi ACS se nazivaju sustavi izravnog upravljanja, a regulatori se nazivaju regulatori izravnog djelovanja, kao što je prikazano u nastavku:
U takvom sustavu, energija potrebna za pomicanje ventila koji regulira dovod vode u bazen dolazi izravno iz plovka, koji će ovdje biti senzorski element.
U ACS-u neizravne regulacije koriste se pomoćni uređaji za organiziranje kretanja regulacijskog tijela, koristeći dodatne izvore energije za svoj rad. U takvom sustavu, senzorski element će djelovati na kontrolu pomoćnog uređaja, koji će zauzvrat pomaknuti komandu u željeni položaj, kao što je prikazano u nastavku:
Ovdje plovak (osjetni organ) djeluje na kontakt uzbudnog namota elektromotora, koji rotira ventil u željenom smjeru. Takvi se sustavi koriste kada snaga osjetljivog elementa nije dovoljna za upravljanje radnim mehanizmom ili je potrebna vrlo visoka osjetljivost mjernog elementa.
ACS s jednom i više petlji
Moderni ACS vrlo često, gotovo uvijek, imaju paralelne korektivne uređaje ili lokalne povratne informacije, kao što je prikazano u nastavku:
ACS, u kojima je samo jedna vrijednost podložna regulaciji, a imaju samo jednu glavnu povratnu spregu (jednu upravljačku petlju) nazivaju se jednostruki. U takvim automatskim upravljačkim sustavima, udar primijenjen na neku točku sustava može zaobići cijeli sustav i vratiti se na izvornu točku nakon što prođe samo jednu zaobilaznu stazu:
A ACS, u kojem, osim glavnog kruga, postoje i lokalne ili glavne povratne informacije nazivaju se višestrukim. Suprotno tome, kod jednog kruga, u sustavima s više krugova, djelovanje primijenjeno na neku točku sustava može zaobići sustav i vratiti se na točku primjene djelovanja duž nekoliko krugova sustava.
Sustavi spojenog i nespojenog automatskog upravljanja
Sustavi u kojima je više veličina podložno regulaciji (multidimenzionalni ACS) mogu se podijeliti na povezane i nepovezane.
Razdvojeni sustavi upravljanja
Sustavi u kojima su regulatori dizajnirani za regulaciju različitih veličina koje nisu međusobno povezane i mogu djelovati kroz zajednički predmet regulacije nazivaju se sustavi nepovezane regulacije. Sustavi nepovezane regulacije dijele se na nezavisne i zavisne.
U zavisnim varijablama promjena jedne od količina koje treba kontrolirati povlači za sobom promjenu preostalih količina koje treba kontrolirati. Stoga je u takvim uređajima nemoguće razmatrati različite kontrolne parametre odvojeno jedan od drugog.
Primjer takvog sustava je zrakoplov s autopilotom, koji ima zaseban upravljački kanal za kormila. Ako zrakoplov skrene s kursa, autopilot će uzrokovati otklon kormila. Autopilot će skrenuti krilce, dok će skretanje krilca i kormila povećati otpor zrakoplova, uzrokujući skretanje elevatora. Stoga je nemoguće odvojeno razmatrati procese upravljanja smjerom, pitch i roll, iako svaki od njih ima svoj upravljački kanal.
U neovisnim sustavima nepovezane regulacije vrijedi upravo suprotno, svaka od reguliranih veličina neće ovisiti o promjenama svih ostalih. Takvi procesi upravljanja mogu se razmatrati odvojeno jedan od drugog.
Primjer je ACS kutne brzine hidroturbine, gdje se neovisno reguliraju napon namota generatora i brzina turbine.
Spojeni sustavi upravljanja
U takvim sustavima regulatori različitih vrijednosti imaju međusobne veze koje međusobno djeluju izvan objekta regulacije.
Na primjer, razmotrite električni autopilot EAP, čiji je pojednostavljeni dijagram prikazan u nastavku:
Njegova je svrha održavati nagib, smjer i kotrljanje zrakoplova na zadanoj razini. U ovom primjeru razmotrit ćemo funkcije autopilota koje se odnose samo na održavanje zadanog kursa, koraka, okretanja.
Hidraulični polukompas 12 ima ulogu osjetljivog elementa koji prati odstupanje zrakoplova od kursa. Njegov glavni dio je žiroskop čija je os usmjerena duž zadanog kursa. Kada zrakoplov počne odstupati od kursa, os žiroskopa počinje djelovati na klizače reostatskog smjera 7 i okretati senzore 10 spojenih pomoću poluge 11, zadržavajući pritom svoj položaj u prostoru. Tijelo zrakoplova, zajedno sa senzorima 7 i 10, zauzvrat su pomaknuti u odnosu na os horoskopa, odnosno postoji razlika između položaja žiroskopa i tijela zrakoplova, što se hvata senzorima 7 i 10.
Element koji će uočiti odstupanje zrakoplova od kursa postavljenog u prostoru (horizontalna ili vertikalna ravnina) bit će vertikalni žiroskop 14. Njegov glavni dio je isti kao u prethodnom slučaju - žiroskop čija je os okomita. na horizontalnu ravninu. Ako zrakoplov počne odstupati od horizonta, klizač senzora nagiba 13 će se početi pomicati u uzdužnoj osi, a ako odstupi u horizontalnoj ravnini, senzori kotrljanja 15-17 će se pomaknuti.
Tijela koja upravljaju zrakoplovom su kormila 1, visina 18 i krilci 19, a izvedbeni elementi koji upravljaju položajem kormila su upravljački strojevi kursa, nagiba i kotrljanja. Princip rada sva tri kanala autopilota potpuno je sličan. Servo svakog od kormila spojen je na potenciometrijski senzor. Glavni potenciometrijski senzor (vidi dijagram ispod):
Povezuje se na odgovarajući senzor povratne informacije u mosnom krugu. Dijagonala mosta spojena je na pojačalo 6. Kada zrakoplov skrene s putanje leta, klizač glavnog senzora će se pomaknuti i u dijagonali mosta će se pojaviti signal. Kao rezultat pojave signala, na izlazu pojačala 6 će raditi elektromagnetski relej, koji će zatvoriti krug elektromagnetske spojke 4. Bubanj 3 stroja, u čijem krugu je relej radio, zahvatit će se s osovinom neprekidno rotirajućeg elektromotora 5. Bubanj će se početi okretati i time namotati ili odmotati (ovisno o smjeru rotacije) sajle koje rotiraju odgovarajuće kormilo zrakoplova, a pritom će pomaknuti četkica potenciometra povratne sprege (FB) 2. Kada vrijednost pomaka FB 2 postane jednaka vrijednosti pomaka četke potenciometrijskog senzora, signal u dijagonali ovog mosta postat će jednak nuli i upravljanje kretanjem će se zaustaviti. U tom slučaju, upravljač zrakoplova će se okrenuti u položaj koji je potreban za pomicanje zrakoplova na zadani kurs. Kako se neusklađenost eliminira, četka glavnog senzora će se vratiti u srednji položaj.
Izlazni stupnjevi autopilota su identični od 6 pojačala do upravljačkih zupčanika. Ali ulazi su malo drugačiji. Klizač senzora smjera nije kruto povezan s žiroskopom, već uz pomoć amortizera 9 i opruge 8. Zbog toga dobivamo ne samo pomak proporcionalan pomaku od kursa, već i dodatni jedan proporcionalan prvom izvodu odstupanja s obzirom na vrijeme. Osim toga, u svim kanalima, osim glavnih senzora, predviđeni su i dodatni koji provode povezano upravljanje duž sve tri osi, odnosno koordiniraju djelovanje sva tri kormila. Ova veza osigurava algebarsko zbrajanje signala glavnog i dodatnih senzora na ulazu pojačala 6.
Ako uzmemo u obzir kanal za kontrolu kursa, tada će senzori kotrljanja i okretanja, kojima pilot ručno upravlja, poslužiti kao pomoćni senzori. U kanalu rola nalaze se dodatni senzori okretanja i okretanja.
Utjecaj upravljačkih kanala jedan na drugi dovodi do činjenice da će, kada se zrakoplov kreće, promjena njegovog kotrljanja uzrokovati promjenu koraka i obrnuto.
Treba imati na umu da se ACS naziva autonomnim ako ima takve veze između svojih regulatora da kada se jedna od vrijednosti promijeni, ostatak će ostati nepromijenjen, odnosno promjena jedne vrijednosti ne mijenja automatski ostatak.
Regulacija je umjetna promjena parametara i protoka rashladne tekućine u skladu sa stvarnim potrebama pretplatnika. Regulacija poboljšava kvalitetu opskrbe toplinom, smanjuje prekomjernu potrošnju goriva i topline.
Ovisno o točki implementacije, postoje:
1. centralna regulacija - provodi se na izvoru topline (CHP, kotlovnica);
2. grupa - kod centralne toplinske stanice ili PDC-a,
3. lokalno - na ITP-u,
4. pojedinačni - izravno na uređaje koji troše toplinu.
Kada je opterećenje ujednačeno, možete se ograničiti na jednu središnju regulaciju. Centralna regulacija se provodi prema tipičnom toplinskom opterećenju, tipičnom za većinu pretplatnika u okruženju. Takvo opterećenje može biti ili jedna vrsta opterećenja, na primjer, grijanje, ili dvije različite vrste s određenim kvantitativnim omjerom, na primjer, grijanje i opskrba toplom vodom s danim omjerom izračunatih vrijednosti ovih opterećenja.
Razlikuje se spajanje sustava grijanja i toplovodnih instalacija prema principu spregnute i nespojene regulacije.
Kod nepovezane regulacije način rada sustava grijanja ne ovisi o odabiru vode za opskrbu toplom vodom, što se postiže ugradnjom regulatora ispred sustava grijanja. U ovom slučaju ukupna potrošnja vode za pretplatničku jedinicu jednaka je zbroju potrošnje vode za grijanje i opskrbu toplom vodom. Precijenjena potrošnja vode u opskrbnom vodu toplinske mreže dovodi do povećanja kapitalnih i operativnih troškova toplinskih mreža, povećanja kapitalnih i operativnih troškova toplinskih mreža te povećanja potrošnje električne energije za transport rashladne tekućine.
Spojena regulacija omogućuje smanjenje ukupne potrošnje vode u toplinskim mrežama, što se postiže ugradnjom regulatora protoka na ulazu pretplatničke jedinice i održavanjem protoka vode mreže na ulazu konstantnim. U tom slučaju, s povećanjem povlačenja vode za opskrbu toplom vodom, potrošnja mrežne vode za sustav grijanja će se smanjiti. Podgrijavanje tijekom razdoblja maksimalnog povlačenja kompenzira se povećanjem potrošnje mrežne vode za sustav grijanja u satima minimalnog povlačenja.
Povezivanje pretplatničkih jedinica po principu nespojenog upravljanja služi za centralnu kontrolu kvalitete prema opterećenju grijanja, po principu spregnutog upravljanja - za centralnu regulaciju prema kombiniranom opterećenju.
Za zatvorene sustave opskrbe toplinom s prevladavajućim (više od 65%) stambeno-komunalnim opterećenjem i s omjerom (15), središnja regulacija kvalitete zatvorenih sustava koristi se za zajedničko opterećenje grijanja i opskrbe toplom vodom. Istodobno, priključak grijača tople vode za najmanje 75% pretplatnika mora se izvesti prema dvostupanjskoj sekvencijalnoj shemi.
Temperaturni raspored centralne kontrole kvalitete zajedničkog opterećenja grijanja i opskrbe toplom vodom (slika 4.) temelji se na rasporedu temperature grijanja i kućanstva (Dodatak).
Prije ulaska u sustav grijanja, voda iz mreže prolazi kroz gornji stupanj grijanja, gdje se njena temperatura smanjuje od do . Potrošnja vode za opskrbu toplom vodom mijenja temperaturni regulator RT. Povratna voda nakon sustava grijanja ulazi u grijač donjeg stupnja, gdje se hladi od do . Tijekom sati maksimalne potrošnje vode, temperatura vode koja ulazi u sustav grijanja opada, što dovodi do smanjenja prijenosa topline. Ova neravnoteža se nadoknađuje tijekom sati minimalne potrošnje vode, kada voda ulazi u sustav grijanja s temperaturom višom od propisane rasporedom grijanja.
Određujemo balansno opterećenje opskrbe toplom vodom, Q g b, MW, prema formuli.
o i c r n e e viol izgktyaniya
Sovjetski Savez
Socijalista
Wrestblick
Auto ovisna. potvrda br.
Proglašeno 11.11.1965. (br. 943575/24-6) s prilogom Zahtjeva br.
UDK 621.165.7-546 (088.8) Odbor za izume i otkrića pri Vijeću ministara
V. B. Rubin, G. I. Kuzmin i A. V. Rabinovich;
Chg n, b, Svesavezni institut za toplinsku tehniku. F. E. Dzernvzschsky
Podnositelj zahtjeva
NAČIN UPRAVLJANJA TURBINAMA ZA GRIJANJE
Poznata je metoda nepovezane regulacije ogrjevnih turbina, u kojoj se statička autonomija postiže ugradnjom izodromnih (ili s malim neravninama) regulatora svakog parametra.
Ova se metoda ne može primijeniti u paralelnom radu nekoliko objekata s barem jednim od parametara, jer je paralelno povezivanje izodromskih regulatora neprihvatljivo i, štoviše, u paralelnom radu potrebno je stabilizirati ne parametre, već generalizirane sile objekti koji djeluju na paralelne parametre. Stoga se u paralelnom radu na turbinama koristi složenija metoda spregnute regulacije.
U principu, spojeni sustavi osiguravaju ne samo statičku, već i dinamičku autonomiju upravljanja u svim uvjetima. Međutim, postizanje dinamičke autonomije u većini slučajeva povezano je sa značajnim poteškoćama u projektiranju, stoga se u stvarnim sustavima, iz ekonomskih razloga, potpuni BBTOHQM rijetko pruža. Osim toga, i s operativne točke gledišta, samo se u vrlo rijetkim slučajevima mora strogo poštivati dinamička autonomija upravljačkih petlji. Prijelaz s jednostavnijih nepovezanih sustava na složenije povezane sustave često je diktiran samo nemogućnošću dobivanja statičke autonomije u poznatim nepovezanim upravljačkim shemama ako je za bilo koji od parametara potreban paralelni rad. Ovaj prijelaz dovodi ne samo do kompliciranja sheme. U sustavima izgrađenim po metodi spregnute regulacije autonomija se postiže parometrijski - odabirom faktora pojačanja (prijenosnih omjera) poprečnih veza između regulatora.S konstantnim prijenosnim omjerima autonomija se ne održava u svim načinima rada. U nepovezanoj regulaciji autonomija se osigurava kompenzacijsko (od strane regulatora). Osim toga, korištenje spojenog upravljačkog sustava uvelike komplicira metode promjene strukture kruga kada se turbina prebacuje na posebne načine rada (na primjer, za rad s protutlakom itd.). Problemi stabilnosti su na zadovoljavajući način riješeni spojenim i nespojenim kontrolirati.
Predložena metoda omogućuje postizanje
25 statička autonomija u nepovezanim upravljačkim sustavima, kako u izoliranom tako iu paralelnom radu, i time eliminira potrebu za korištenjem složenih nekompenziranih spojenih upravljačkih sustava u kogeneracijskim turbinama.
Bit izuma leži u činjenici da se, kao servo podsustavi, u nepovezane petlje za regulaciju brzine i tlaka uvode regulatori derivacijske (mehaničke) snage turbine i protoka pare do ekstrakcije.
Shema predložene metode prikazana je na crtežu.Izvršni krug 2 za upravljanje deriviranom (mehaničkom) snagom uvodi se u petlju za regulaciju brzine 1 turbina, tj. petlju za upravljanje generaliziranom unutarnjom silom objekta koji djeluje na frekvenciju sustava iz turbogeneratora.
Petlja za kontrolu snage izrađena je s izodromima. Regulator snage 8 prima zadatke od regulatora brzine 4, od ručnog senzora 5, od regulatora sustava o i djeluje samo na visokotlačne ventile 7. Izvršni krug 9 za stabilizaciju protoka pare u ekstrakciji uvodi se u kontrolu tlaka krug 8, tj. regulacija generalizirane unutarnje sile objekta, koja djeluje sa strane turbogeneratora na tlak u izboru. Regulator protoka 10 prima zadatke od regulatora tlaka 11, od ručne zadane vrijednosti 12, od regulatora sustava 18 i djeluje samo na niskotlačne kanale 14.
Ostatak oznaka usvojenih na crtežu 1b - proizvedena (mehanička) snaga turbine, 1b - protok pare koji turbinski regulatori usmjeravaju na izbor, 17 - dajemo (električnu) snagu generatora, 18 - potrošnju pare od strane potrošača topline, 19 - frekvencija (u izoliranom radu) ili fazni kut generatora (u paralelnom radu), 20 - tlak u ekstrakciji (u izoliranom radu) ili pad tlaka između komore za ekstrakciju i potrošača (u paralelnoj pari operacija).
Kod izoliranog rada jedinice u smislu električnog i toplinskog opterećenja osigurana je neovisnost statičke regulacije u krugu na isti način kao u konvencionalnim sustavima nespojenog upravljanja turbinama grijanja. Kada se ometa potrošač topline i pomiču se niskotlačni ventili, brzina turbogeneratora se stabilizira pomoću regulatora brzine (regulator snage olakšava ovaj zadatak, jer stabilizira snagu turbine). U slučaju smetnji od električnog potrošača5
40 Za pomicanje visokotlačnih ventila tlak u ekstrakciji se stabilizira pomoću regulatora tlaka, dok regulator protoka olakšava ovaj zadatak jer stabilizira protok.
Statička neovisnost održava se u krugu čak i tijekom paralelnog rada turbogeneratora pod električnim i toplinskim opterećenjem. U ovom slučaju krug radi na sljedeći način. U slučaju smetnji od električnog potrošača (promjena frekvencije), kada se visokotlačni regulacijski ventili ručno podešavaju, konstantni tlak u statičkoj ekstrakciji održava se pomoću regulatora protoka. Kada ih potrošač topline poremeti i niskotlačni ventili su preuređeni, regulator snage osigurava nepromjenjivost električnog opterećenja u statici. Veze svojstvene spojenim upravljačkim shemama (između regulatora brzine i niskotlačnih ventila te između regulatora tlaka i visokotlačnih ventila) su odsutne u sustavu. Unos impulsa snage i brzine protoka u sustav upravljanja turbinom može se provesti putem elektro-hidrauličkih pretvarača koji se komercijalno proizvode u turbogradnji.
Uz najčešći način rada kogeneracijskih turbina - paralelni rad na električnom opterećenju i izolirani rad na toplinsko opterećenje (na izolirane kotlove) - način upravljanja je pojednostavljen. U tom slučaju petlja za kontrolu protoka 9 nije potrebna i uvodi se samo petlja za kontrolu snage.
Po istom principu, umjesto petlji za kontrolu tlaka i protoka, mogu se uvesti regulacijske petlje za temperaturu i protok vode u mreži.
Predmet izuma
Metoda za regulaciju turbina s toplinskom funkcijom opremljenih nespojenim sustavima za kontrolu brzine i tlaka, naznačena time, da se, kako bi se osigurala statička autonomija u izoliranom i paralelnom radu, u sustav regulacije brzine turbine uvodi petlja za regulaciju proizvedene snage, a u sustav regulacije tlaka - ” krug upravljanja protokom pare u ekstrakciji za neutralizaciju u statici međusobnog utjecaja opterećenja.
Sastavio M. Mirimsky
Urednik E. A. Krechetova Techred A. A. Kamyshnikova Lektorica E. D. Kurdyumova
Narudžba 2527/8 Tiraž 1220 Papir formata. 60>
TsNIIPI Komiteta za izume i otkrića pri Vijeću ministara SSSR-a
Moskva, Centar, avenija Serov, 4
Tiskara, Sapunova avenija, 2
Pri analizi složenih sustava automatskog upravljanja od posebne su važnosti njihovi blok dijagrami koji prikazuju točke primjene utjecaja i moguće putove širenja signala koji međusobno djeluju između elemenata sustava.
Blok dijagrami se sastoje od sljedećih strukturnih elemenata:
dinamički, koji obavljaju neku funkcionalnu ili operatersku vezu između svojih ulaznih i izlaznih signala;
transformacija, koja služi za transformaciju prirode ili strukture signala;
usporedbe u kojima se signali oduzimaju ili zbrajaju;
točke grananja, u kojima se put širenja signala grana na nekoliko putova koji vode do različitih točaka u sustavu;
veze ili linije blok dijagrama koji pokazuju smjer širenja signala;
točke primjene utjecaja;
logički, izvođenje logičkih operacija.
Gore smo naznačili da svaki sustav automatskog upravljanja, prema samom principu svog rada, uvijek
ima barem jednu povratnu informaciju, koja služi za usporedbu stvarne i tražene vrijednosti kontrolirane varijable. Dogovorili smo se da ovu vrstu povratne informacije nazovemo glavnom.
Treba, međutim, napomenuti da suvremeni sustavi automatskog upravljanja, uz glavne povratne veze, čiji je broj jednak broju kontroliranih varijabli, često imaju još nekoliko pomoćnih ili lokalnih povratnih veza. Automatski upravljački sustavi s jednom kontroliranom varijablom, koji imaju samo jednu glavnu povratnu vezu i bez lokalne povratne informacije, nazivaju se jednostruki. U sustavima s jednom petljom, radnja primijenjena na bilo koju točku može zaobići sustav i vratiti se na izvornu točku, slijedeći samo jedan zaobilazni put (vidi sliku II.8). Sustavi automatskog upravljanja koji osim jedne glavne povratne sprege imaju jednu ili više glavnih ili lokalnih povratnih informacija nazivaju se višepetlji. Sustave s više petlji karakterizira činjenica da u njima djelovanje primijenjeno na bilo koju točku može zaobići sustav i vratiti se na izvornu točku, slijedeći nekoliko različitih zaobilaznih putova.
Kao primjer sustava automatske regulacije s više petlji (dvije petlje) s jednom kontroliranom varijablom može se navesti servo sustav u kojem se osim glavne povratne sprege koja služi za generiranje signala pogreške i provodi pomoću sinkrone. -senzor i sinkro-prijemnik, postoji i lokalna povratna sprega; potonje se provodi pomoću tahogeneratora i na njega spojenog RC kruga, čiji se napon na izlazu oduzima od signala pogreške.
Primjer sustava upravljanja s više petlji, višestruko promjenjivi je upravljački sustav motora zrakoplova, u kojemu kontrolirane varijable mogu biti brzina motora, tlak pojačanja, vrijeme paljenja, temperatura ulja, temperatura rashladne tekućine i druge varijable.
Razlozi za uvođenje lokalne povratne informacije u sustav automatskog upravljanja vrlo su različiti. Tako se, na primjer, koriste u korektivnim elementima za pretvaranje signala u skladu s potrebnim zakonom upravljanja, u elementima za pojačanje - za linearizaciju, smanjenje šuma, smanjenje izlaznog otpora, u aktuatorima - za povećanje snage.
Može se uvesti povratna informacija koja pokriva nekoliko serijski povezanih elemenata sustava kako bi im se dala potrebna dinamička svojstva.
Višedimenzionalni sustavi automatskog upravljanja, tj. sustavi s više kontroliranih varijabli, podijeljeni su
o sustavima nepovezane i spregnute regulacije.
Sustavi nepovezane regulacije su oni u kojima regulatori dizajnirani za regulaciju različitih veličina nisu međusobno povezani i mogu djelovati samo kroz zajednički predmet regulacije za njih. Sustavi nepovezane regulacije, pak, mogu se podijeliti na ovisne i neovisne.
Zavisne sustave nepovezanog upravljanja karakterizira činjenica da u njima promjena jedne od kontroliranih veličina ovisi o promjeni ostalih. Kao rezultat toga, u takvim sustavima procesi regulacije različitih kontroliranih varijabli ne mogu se promatrati neovisno, odvojeno jedan od drugog.
Primjer ovisnog sustava nespojenog upravljanja je zrakoplov s autopilotom, koji ima neovisne upravljačke kanale za kormila. Pretpostavimo, na primjer, da je zrakoplov skrenuo s unaprijed određenog kursa. To će uzrokovati otklon kormila zbog prisutnosti autopilota. Pri povratku na zadani kurs, kutne brzine obje nosive površine zrakoplova, a time i sile uzgona koje djeluju na njih, postat će nejednake, što će uzrokovati kotrljanje zrakoplova. Autopilot će tada skrenuti krilce. Kao rezultat odstupanja kormila i krilaca, otpor zrakoplova će se povećati. Stoga će početi gubiti visinu, a njegova uzdužna os će odstupiti od horizontale. Autopilot će tada skrenuti dizalo.
Dakle, u razmatranom primjeru, kontrolni procesi triju kontroliranih varijable - smjera, bočnog kotrljanja i uzdužnog kotrljanja - strogo govoreći, ne mogu se smatrati neovisnima jedan o drugom, unatoč prisutnosti neovisnih upravljačkih kanala.
Nezavisni sustav nepovezanog upravljanja karakterizira činjenica da u njemu promjena svake od kontroliranih veličina ne ovisi o promjeni ostalih, tako da se procesi regulacije različitih veličina mogu promatrati odvojeno jedan od drugog. Kao primjer neovisnih sustava nespregnute regulacije često se može uzeti u obzir sustav za regulaciju broja okretaja hidroturbine i sustav za regulaciju napona sinkronog generatora koji se njime okreće. Procesi upravljanja u ovim sustavima su neovisni, zbog činjenice da se proces regulacije napona obično odvija višestruko brže od procesa regulacije brzine.
Sustavi spregnute regulacije su takvi sustavi u kojima su regulatori različitih reguliranih vrijednosti međusobno povezani, koji međusobno djeluju izvan predmeta regulacije.
Spojeni upravljački sustav naziva se autonomnim ako postoje veze između njegovih sastavnih regulatora
su takvi da promjena jedne od kontroliranih varijabli u procesu regulacije ne uzrokuje promjenu preostalih kontroliranih varijabli.
