Actualmente, existen una serie de sistemas de control automático (ACS) o, como también se les llama, sistemas de control automático (ACS). En este artículo, consideraremos algunos métodos de regulación y tipos de ACS.
Regulación directa e indirecta
Como sabes, cualquier sistema de control automático consta de un regulador y un objeto de regulación. El regulador tiene un elemento sensible que monitorea los cambios en el valor controlado del valor de la señal de control especificada. A su vez, el elemento sensible produce un impacto en el regulador, que a su vez cambia los parámetros del sistema de tal manera que el valor de la consigna y el valor controlado pasan a ser los mismos. En los reguladores más simples, la acción del elemento sensor sobre el regulador ocurre directamente, es decir, están conectados directamente. En consecuencia, dichos ACS se denominan sistemas de control directo y los reguladores se denominan reguladores de acción directa, como se muestra a continuación:
En un sistema de este tipo, la energía necesaria para mover la válvula que regula el suministro de agua a la piscina proviene directamente del flotador, que aquí será el elemento sensor.
En la regulación indirecta ACS, los dispositivos auxiliares se utilizan para organizar el movimiento del cuerpo regulador, utilizando fuentes de energía adicionales para su trabajo. En tal sistema, el elemento sensor actuará sobre el control del dispositivo auxiliar, el cual, a su vez, moverá el control a la posición deseada, como se muestra a continuación:
Aquí, el flotador (órgano sensor) actúa sobre el contacto del devanado de excitación del motor eléctrico, que gira la válvula en la dirección deseada. Dichos sistemas se utilizan cuando la potencia del elemento sensible no es suficiente para controlar el mecanismo de trabajo o es necesario tener una sensibilidad muy alta del elemento de medición.
ACS de bucle único y bucle múltiple
Los ACS modernos muy a menudo, casi siempre, tienen dispositivos correctivos paralelos o retroalimentaciones locales, como se muestra a continuación:
Los ACS, en los que solo un valor está sujeto a regulación y solo tienen una retroalimentación principal (un lazo de control) se denominan lazo único. En tales sistemas de control automático, el impacto aplicado a algún punto del sistema puede pasar por alto todo el sistema y volver al punto original después de pasar por solo un camino de desviación:
Y los ACS, en los que, además del circuito principal, también existen retroalimentaciones locales o principales se denominan multicircuito. Por el contrario, en sistemas de circuito único, en sistemas de circuitos múltiples, la acción aplicada a algún punto del sistema puede pasar por alto el sistema y regresar al punto de aplicación de la acción a lo largo de varios circuitos del sistema.
Sistemas de control automático acoplado y desacoplado
Los sistemas en los que varias cantidades están sujetas a regulación (ACS multidimensionales) se pueden dividir en relacionados y no relacionados.
Sistemas de control desacoplados
Los sistemas en los que los reguladores diseñados para regular diferentes cantidades, no relacionados entre sí y pueden interactuar a través de un objeto común de regulación, se denominan sistemas de regulación no relacionados. Los sistemas de regulación desacoplada se dividen en independientes y dependientes.
En las variables dependientes, un cambio en una de las cantidades a controlar implica un cambio en las cantidades restantes a controlar. Por lo tanto, en tales dispositivos es imposible considerar varios parámetros de control por separado.
Un ejemplo de tal sistema es una aeronave con piloto automático, que tiene un canal de control separado para los timones. Si la aeronave se desvía de su rumbo, el piloto automático provocará una desviación del timón. El piloto automático desviará los alerones, mientras que desviar el alerón y el timón aumentará la resistencia de la aeronave, lo que hará que el elevador se desvíe. Por lo tanto, es imposible considerar por separado los procesos de control de rumbo, cabeceo y balanceo, aunque cada uno de ellos tiene su propio canal de control.
En sistemas independientes de regulación desacoplada ocurre lo contrario, cada una de las magnitudes sujetas a regulación no dependerá de cambios en todas las demás. Dichos procesos de gestión pueden considerarse por separado unos de otros.
Un ejemplo es el ACS de la velocidad angular de una hidroturbina, donde el voltaje del devanado del generador y la velocidad de la turbina se regulan de manera independiente.
Sistemas de control acoplados
En tales sistemas, los reguladores de diferentes valores tienen conexiones entre ellos que interactúan fuera del objeto de regulación.
Por ejemplo, considere el piloto automático eléctrico EAP, cuyo diagrama simplificado se muestra a continuación:
Su propósito es mantener el cabeceo, rumbo y balanceo de la aeronave en un nivel determinado. En este ejemplo, consideraremos las funciones del piloto automático relacionadas únicamente con el mantenimiento de un rumbo, cabeceo y balanceo determinados.
La semibrújula hidráulica 12 desempeña el papel de un elemento sensible que controla la desviación del avión del rumbo. Su parte principal es un giroscopio, cuyo eje se dirige a lo largo de un curso dado. Cuando la aeronave comienza a desviarse del rumbo, el eje del giroscopio comienza a actuar sobre las correderas del rumbo reostático 7 y gira 10 sensores conectados por medio de la palanca 11, manteniendo su posición en el espacio. El cuerpo del avión, junto con los sensores 7 y 10, a su vez, se desplazan con respecto al eje del horóscopo, respectivamente, existe una diferencia entre la posición del giroscopio y el cuerpo del avión, que es captada por los sensores 7 y 10.
El elemento que percibirá la desviación de la aeronave del rumbo establecido en el espacio (plano horizontal o vertical) será el giroscopio vertical 14. Su parte principal es la misma que en el caso anterior: un giroscopio, cuyo eje es perpendicular al plano horizontal. Si la aeronave comienza a desviarse del horizonte, la corredera del sensor de cabeceo 13 comenzará a desplazarse en el eje longitudinal, y cuando se desvía en el plano horizontal, los sensores de balanceo 15-17 se desplazarán.
Los cuerpos que controlan la aeronave son los timones 1, la altura 18 y los alerones 19, y los elementos actuantes que controlan la posición de los timones son las máquinas de dirección de rumbo, cabeceo y balanceo. El principio de funcionamiento de los tres canales del piloto automático es completamente similar. El servo de cada uno de los timones está conectado al sensor potenciométrico. Sensor potenciométrico principal (ver diagrama a continuación):
Se conecta al sensor de retroalimentación correspondiente en un circuito puente. Un puente diagonal está conectado al amplificador 6. Cuando la aeronave se desvía de la ruta de vuelo, el control deslizante del sensor principal se desplazará y aparecerá una señal en la diagonal del puente. Como consecuencia de la aparición de la señal, a la salida del amplificador 6 actuará un relé electromagnético que cerrará el circuito del embrague electromagnético 4. El tambor 3 de la máquina, en cuyo circuito ha trabajado el relé, se engranará con el eje de un motor eléctrico de rotación continua 5. El tambor comenzará a girar y, por lo tanto, enrollará o desenrollará (depende de la dirección de rotación) los cables que giran el timón correspondiente de la aeronave, y al mismo tiempo moverá el escobilla del potenciómetro de retroalimentación (FB) 2. Cuando el valor de compensación de FB 2 sea igual al valor de compensación del cepillo del sensor potenciométrico, la señal en la diagonal de este puente será igual a cero y la dirección del movimiento se detendrá. En este caso, el volante de la aeronave girará a la posición necesaria para cambiar la aeronave a un rumbo determinado. A medida que se elimina el desajuste, el cepillo del sensor principal volverá a la posición media.
Las etapas de salida del piloto automático son idénticas desde los 6 amplificadores hasta los mecanismos de dirección. Pero las entradas son ligeramente diferentes. El deslizador del sensor de rumbo no está conectado rígidamente al giro-semi-compás, sino con la ayuda de un amortiguador 9 y un resorte 8. Debido a esto, obtenemos no solo un desplazamiento proporcional al desplazamiento del rumbo, sino también un adicional proporcional a la primera derivada de la desviación con respecto al tiempo. Además, en todos los canales, además de los sensores principales, también se proporcionan otros adicionales que implementan un control relacionado a lo largo de los tres ejes, es decir, coordinan las acciones de los tres timones. Esta conexión proporciona una suma algebraica de las señales de los sensores principal y adicional en la entrada del amplificador 6.
Si consideramos el canal de control de rumbo, los sensores de balanceo y giro, que son controlados manualmente por el piloto, servirán como sensores auxiliares. En el canal de balanceo hay sensores de giro y giro adicionales.
La influencia de los canales de control entre sí conduce al hecho de que cuando la aeronave está en movimiento, un cambio en su balanceo provocará un cambio en el cabeceo y viceversa.
Hay que recordar que ACS se llama autónomo si tiene tales conexiones entre sus reguladores que cuando uno de los valores cambia, los demás permanecen sin cambios, es decir, un cambio en un valor no cambia automáticamente el resto.
La regulación es un cambio artificial en los parámetros y el caudal del refrigerante de acuerdo con las necesidades reales de los suscriptores. La regulación mejora la calidad del suministro de calor, reduce el consumo excesivo de combustible y calor.
Dependiendo del punto de implementación, existen:
1. regulación central: realizada en la fuente de calor (CHP, sala de calderas);
2. grupo - en la estación de calefacción central o PDC,
3. local - en el ITP,
4. individual: directamente en dispositivos que consumen calor.
Cuando la carga es uniforme, puede limitarse a una regulación central. La regulación central se realiza según la carga térmica típica, típica de la mayoría de abonados de la zona. Tal carga puede ser un tipo de carga, por ejemplo, calefacción, o dos tipos diferentes con una cierta relación cuantitativa, por ejemplo, calefacción y suministro de agua caliente con una relación dada de los valores calculados de estas cargas.
Se hace una distinción entre la conexión de sistemas de calefacción e instalaciones de agua caliente según el principio de control acoplado y desacoplado.
Con la regulación desacoplada, el modo de funcionamiento del sistema de calefacción no depende de la selección de agua para el suministro de agua caliente, que se logra instalando el regulador frente al sistema de calefacción. En este caso, el consumo total de agua para la unidad de abonado es igual a la suma del consumo de agua para calefacción y suministro de agua caliente. El consumo de agua sobreestimado en la línea de suministro de la red de calor conduce a un aumento en los costos operativos y de capital para las redes de calefacción, un aumento en los costos operativos y de capital para las redes de calefacción y un aumento en el consumo de electricidad para transportar el refrigerante.
La regulación acoplada permite reducir el consumo total de agua en las redes de calefacción, lo que se consigue instalando un regulador de caudal en la entrada de la unidad de abonado y manteniendo constante el caudal de agua de la red en la entrada. En este caso, con un aumento en la extracción de agua para el suministro de agua caliente, el consumo de agua de red para el sistema de calefacción disminuirá. El subcalentamiento durante el período de máxima disposición se compensa con un aumento del consumo de agua de red para el sistema de calefacción durante las horas de mínima disposición.
La conexión de unidades de suscriptores según el principio de control desacoplado se utiliza para el control de calidad central según la carga de calefacción, según el principio de control acoplado, para la regulación central según la carga combinada.
Para los sistemas cerrados de suministro de calor con una carga predominante (más del 65 %) para la vivienda y la comunidad y con una relación (15), se utiliza la regulación central de calidad de los sistemas cerrados para la carga conjunta de suministro de calefacción y agua caliente. Al mismo tiempo, la conexión de calentadores de agua para al menos el 75% de los suscriptores debe realizarse de acuerdo con un esquema secuencial de dos etapas.
El programa de temperatura del control de calidad central para la carga conjunta de calefacción y suministro de agua caliente (Figura 4) se basa en el programa de temperatura de calefacción y hogar (Apéndice).
Antes de ingresar al sistema de calefacción, el agua de la red pasa por el calentador de etapa superior, donde su temperatura disminuye de a . El controlador de temperatura RT modifica el consumo de agua para el suministro de agua caliente. El agua de retorno después de que el sistema de calefacción ingresa al calentador de etapa inferior, donde se enfría de a . Durante las horas de máximo consumo de agua, la temperatura del agua que ingresa al sistema de calefacción disminuye, lo que conduce a una disminución de la transferencia de calor. Este desequilibrio se compensa durante las horas de mínimo consumo de agua, cuando el agua entra en el sistema de calefacción con una temperatura superior a la requerida por el horario de calefacción.
Determinamos la carga de equilibrio del suministro de agua caliente, Q g b, MW, de acuerdo con la fórmula.
o y c r n e e viol izgktyaniya
unión soviética
Socialista
wrestblick
Autodependiente. certificado no.
Declarada el 11/11/1965 (No. 943575/24-6) con anexo de Solicitud No.
UDC 621.165.7-546 (088.8) Comité de Invenciones y Descubrimientos del Consejo de Ministros
V. B. Rubin, G. I. Kuzmin y A. V. Rabinovich;
Chg n, b, Instituto de Ingeniería Térmica de toda la Unión. FE Dzernvzschsky
Solicitante
MÉTODO DE CONTROL DE TURBINAS DE CALEFACCIÓN
Existe un método conocido de regulación desacoplada de turbinas de calefacción, en el que se consigue la autonomía estática instalando reguladores isodrómicos (o con un pequeño desnivel) de cada parámetro.
Este método no se puede aplicar en operación en paralelo de varios objetos con al menos uno de los parámetros, porque la conexión en paralelo de controladores isodrómicos es inaceptable y, además, en operación en paralelo, es necesario estabilizar no los parámetros, sino las fuerzas generalizadas de los objetos que actúan sobre los parámetros paralelos. Por lo tanto, en operación en paralelo en turbinas, se utiliza un método más complejo de regulación acoplada.
En principio, los sistemas acoplados garantizan una autonomía de control no solo estática sino también dinámica en todas las condiciones. Sin embargo, el logro de la autonomía dinámica en la mayoría de los casos está asociado con importantes dificultades de diseño, por lo tanto, en los sistemas reales, por razones económicas, rara vez se proporciona BBTOHQM completo. Además, y desde un punto de vista operativo, sólo en casos muy raros se debe observar estrictamente la autonomía dinámica de los lazos de control. La transición de sistemas no relacionados más simples a sistemas conectados más complejos a menudo está dictada solo por la imposibilidad de obtener autonomía estática en esquemas de control no relacionados conocidos si se requiere operación paralela para cualquiera de los parámetros. Esta transición conduce no solo a la complicación del esquema. En los sistemas construidos según el método de regulación acoplada, la autonomía se logra parométricamente, seleccionando los factores de ganancia (relaciones de transmisión) de los enlaces cruzados entre los reguladores.Con relaciones de transmisión constantes, la autonomía no se mantiene en todos los modos. En la regulación no relacionada, la autonomía se proporciona de manera compensatoria (por parte de los reguladores). Además, el uso de un sistema de control acoplado complica mucho los métodos para cambiar la estructura del circuito cuando la turbina se cambia a modos especiales (por ejemplo, para trabajar con contrapresión, etc.) Los problemas de estabilidad se resuelven satisfactoriamente con acoplado y desacoplado. control.
El método propuesto permite lograr
25 de autonomía estática en sistemas de control desacoplados, tanto en funcionamiento aislado como en paralelo, y elimina así la necesidad de utilizar complejos sistemas de control acoplados no compensados en turbinas de cogeneración.
La esencia de la invención radica en que, como subsistemas de servo, se introducen en los lazos de control de velocidad y presión no conectados reguladores de la potencia derivada (mecánica) de la turbina y del flujo de vapor a la extracción.
El esquema del método propuesto se muestra en el dibujo.Un circuito ejecutivo 2 para controlar la potencia derivada (mecánica) se introduce en el lazo de control de velocidad 1 de las turbinas, es decir, el lazo de control para la fuerza interna generalizada del objeto que actúa de la frecuencia del sistema desde el turbogenerador.
El lazo de control de potencia se realiza con isódromos. El regulador de potencia 8 recibe tareas del regulador de velocidad 4, del sensor manual 5, de los reguladores del sistema o y actúa solo sobre las válvulas de alta presión 7. En el control de presión se introduce un circuito ejecutivo 9 para estabilizar el flujo de vapor en la extracción. circuito 8, es decir, regulación de la fuerza interna generalizada del objeto, actuando desde el lado del turbogenerador sobre la presión en la selección. El controlador de flujo 10 recibe tareas del controlador de presión 11, del punto de ajuste manual 12, de los controladores del sistema 18 y actúa solo en los canales de baja presión 14.
El resto de las designaciones adoptadas en el dibujo 1b - potencia (mecánica) producida de la turbina, 1b - flujo de vapor dirigido por los reguladores de la turbina a la selección, 17 - damos la potencia (eléctrica) del generador, 18 - consumo de vapor por el consumidor de calor, 19 - frecuencia (en funcionamiento aislado) o ángulo de fase del generador (en funcionamiento paralelo), 20 - presión en la extracción (en funcionamiento aislado) o caída de presión entre la cámara de extracción y el consumidor (en funcionamiento paralelo operación).
Con el funcionamiento aislado de la unidad en cuanto a carga eléctrica y térmica, se asegura la independencia del control estático en el circuito de la misma forma que en los sistemas convencionales de control desacoplado de turbinas de calefacción. Cuando es perturbado por el consumidor de calor y las válvulas de baja presión se mueven, la velocidad del turbogenerador es estabilizada por el controlador de velocidad (el controlador de potencia facilita esta tarea, ya que estabiliza la potencia de la turbina). En caso de perturbación del consumidor eléctrico5
40 Para el movimiento de válvulas de alta presión, la presión en la extracción es estabilizada por un regulador de presión, mientras que el regulador de caudal facilita esta tarea, ya que estabiliza el caudal.
La independencia estática se mantiene en el circuito incluso durante el funcionamiento en paralelo del turbogenerador bajo carga eléctrica y carga térmica. En este caso, el circuito funciona de la siguiente manera. En caso de perturbación del consumidor eléctrico (cambio de frecuencia) cuando las válvulas de control de alta presión se ajustan manualmente, el controlador de flujo mantiene la presión constante en la extracción estática. Cuando es perturbado por el consumidor de calor y las válvulas de baja presión se reorganizan, el regulador de potencia asegura la invariancia de la carga eléctrica en estática. Las conexiones inherentes a los esquemas de control acoplados (entre el controlador de velocidad y las válvulas de baja presión y entre el regulador de presión y las válvulas de alta presión) están ausentes en el sistema. La entrada de pulsos de potencia y caudal en el sistema de control de la turbina se puede llevar a cabo a través de convertidores electrohidráulicos producidos comercialmente por plantas de turboconstrucción.
Con el modo de funcionamiento más habitual de las turbinas de cogeneración -funcionamiento en paralelo con carga eléctrica y funcionamiento aislado con carga térmica (a calderas aisladas)- se simplifica el método de control. En este caso, el bucle de control de flujo 9 no es necesario y solo se introduce el bucle de control de potencia.
De acuerdo con el mismo principio, en lugar de bucles de control de presión y caudal, se pueden introducir bucles de control de caudal y temperatura del agua de la red.
Objeto de la invención
Método de regulación de turbinas termofuncionales equipadas con sistemas de control de velocidad y presión desacoplados, caracterizado porque, para asegurar la autonomía estática tanto en funcionamiento aislado como en paralelo, se introduce en el sistema de control de velocidad de la turbina un bucle de control de la potencia producida, y en el sistema de control de presión - ” circuito de control de flujo de vapor en la extracción para la neutralización en la estática de la influencia mutua de las cargas.
Compilado por M. Mirimsky
Editora E. A. Krechetova Techred A. A. Kamyshnikova Correctora E. D. Kurdyumova
Orden 2527/8 Circulación 1220 Formato papel. 60>
TsNIIPI del Comité de Invenciones y Descubrimientos del Consejo de Ministros de la URSS
Moscú, Centro, Avenida Serov, 4
Imprenta, Av. Sapunova, 2
Al analizar sistemas de control automático complejos, sus diagramas de bloques son de particular importancia, mostrando los puntos de aplicación de influencias y posibles caminos para la propagación de señales que interactúan entre los elementos del sistema.
Los diagramas de bloques constan de los siguientes elementos estructurales:
dinámicos, realizando alguna conexión funcional o de operador entre sus señales de entrada y salida;
transformar, sirviendo para transformar la naturaleza o estructura de las señales;
comparaciones en las que se restan o suman señales;
puntos de bifurcación, en los que la ruta de propagación de la señal se bifurca en varias rutas que conducen a diferentes puntos del sistema;
conexiones o líneas del diagrama de bloques que indican la dirección de propagación de la señal;
puntos de aplicación de influencias;
lógico, realizando operaciones lógicas.
Indicamos anteriormente que cualquier sistema de control automático, según el principio mismo de su funcionamiento, siempre
tiene al menos una retroalimentación, que sirve para comparar el valor real y requerido de la variable controlada. Acordamos llamar a este tipo de retroalimentación la principal.
Sin embargo, debe tenerse en cuenta que los sistemas de control automático modernos, además de las retroalimentaciones principales, cuyo número es igual al número de variables controladas, a menudo tienen varias retroalimentaciones auxiliares o locales. Los sistemas de control automático con una variable controlada, que tienen solo una retroalimentación principal y ninguna retroalimentación local, se denominan de bucle único. En los sistemas de bucle único, una acción aplicada a cualquier punto puede pasar por alto el sistema y regresar al punto original, siguiendo solo un camino de desvío (ver Fig. II.8). Los sistemas de control automático que, además de una retroalimentación principal, tienen una o más retroalimentaciones principales o locales se denominan multilazo. Los sistemas multilazo se caracterizan por el hecho de que en ellos la acción aplicada a cualquier punto puede desviarse del sistema y volver al punto original, siguiendo varios caminos de desvío diferentes.
Como ejemplo de un sistema de control automático multilazo (dos lazos) con una variable controlada, se puede citar un servosistema en el que, además de la retroalimentación principal que sirve para generar una señal de error y se lleva a cabo mediante un sincro -sensor y un sincro-receptor, también hay retroalimentación local; este último se lleva a cabo utilizando un tacogenerador y un circuito RC conectado a él, cuya tensión de salida se resta de la señal de error.
Un ejemplo de un sistema de control de múltiples variables y bucles múltiples es un sistema de control de motores de aviones, en el que las variables controladas pueden ser la velocidad del motor, la presión de sobrealimentación, el tiempo de encendido, la temperatura del aceite, la temperatura del refrigerante y otras variables.
Las razones para introducir realimentación local en el sistema de control automático son muy diferentes. Así, por ejemplo, se utilizan en elementos correctores para convertir la señal de acuerdo con la ley de control requerida, en elementos amplificadores - para linealización, reducción de ruido, reducción de la resistencia de salida, en actuadores - para aumentar la potencia.
Se puede introducir retroalimentación, que cubre varios elementos del sistema conectados en serie, para darles las propiedades dinámicas requeridas.
Los sistemas de control automático multidimensionales, es decir, los sistemas con varias variables controladas, se subdividen
sobre sistemas de regulación desacoplados y acoplados.
Los sistemas de regulación desacoplados son aquellos en los que los reguladores destinados a regular varias magnitudes no están conectados entre sí y sólo pueden interactuar a través de un objeto común de regulación para ellos. Los sistemas de regulación desacoplada, a su vez, se pueden dividir en dependientes e independientes.
Los sistemas dependientes de control desacoplado se caracterizan porque en ellos el cambio en una de las variables controladas depende del cambio en las demás. Como resultado, en tales sistemas, los procesos de regulación de varias variables controladas no pueden considerarse de forma independiente, aisladamente unos de otros.
Un ejemplo de un sistema dependiente de control desacoplado es una aeronave con piloto automático, que tiene canales de control independientes para los timones. Supongamos, por ejemplo, que la aeronave se ha desviado de un rumbo predeterminado. Esto provocará la desviación del timón debido a la presencia del piloto automático. Al regresar a un rumbo dado, las velocidades angulares de ambas superficies de apoyo de la aeronave y, en consecuencia, las fuerzas de sustentación que actúan sobre ellas, se volverán desiguales, lo que hará que la aeronave se balancee. El piloto automático desviará los alerones. Como resultado de las desviaciones del timón y los alerones, aumentará la resistencia aerodinámica del avión. Por lo tanto, comenzará a perder altura y su eje longitudinal se desviará de la horizontal. El piloto automático desviará el elevador.
Así, en el ejemplo considerado, los procesos de control de las tres variables controladas -rumbo, balanceo lateral y balanceo longitudinal- estrictamente hablando, no pueden considerarse independientes entre sí, a pesar de la presencia de canales de control independientes.
Un sistema independiente de control desacoplado se caracteriza porque en él el cambio en cada una de las cantidades controladas no depende del cambio en las otras, por lo que los procesos de regulación de varias cantidades pueden considerarse de forma aislada entre sí. Como ejemplo de sistemas independientes de regulación desacoplada, a menudo se puede considerar un sistema para regular el número de revoluciones de una turbina hidráulica y un sistema para regular el voltaje de un generador síncrono girado por ella. Los procesos de control en estos sistemas son independientes, debido al hecho de que el proceso de control de tensión suele ser muchas veces más rápido que el proceso de control de velocidad.
Los sistemas de regulación acoplada son aquellos sistemas en los que los reguladores de varios valores regulados tienen conexiones mutuas entre sí, que interactúan entre ellos fuera del objeto de la regulación.
Un sistema de control acoplado se denomina autónomo si las conexiones entre sus reguladores constituyentes
son tales que un cambio en una de las variables controladas en el proceso de regulación no provoca un cambio en las variables controladas restantes.
