Algoritmi i avancuar i lëvizjes së linjës. Garat ndërkombëtare të robotëve - Rregullat - Shembuj robotësh - Roboti trajektore i bazuar në LEGO EV3 Ev3 përgjatë një linje

Teksti i veprës është postuar pa imazhe dhe formula.
Versioni i plotë puna është e disponueshme në skedën "Work Files" në format PDF

Lego Mindstorms EV3

Faza përgatitore

Krijimi dhe kalibrimi i programit

konkluzioni

Letërsia

1.Hyrje.

Robotika është një nga fushat më të rëndësishme të shkencës - progresin teknik, në të cilën problemet e mekanikës dhe teknologjive të reja vijnë në kontakt me problemet e inteligjencës artificiale.

Për vitet e fundit përparimet në robotikë dhe sisteme të automatizuara ndryshoi personale dhe sferën e biznesit jetën tonë. Robotët përdoren gjerësisht në transport, eksplorimin e tokës dhe hapësirës, ​​kirurgjinë, industrinë ushtarake, kërkimin laboratorik, sigurinë, prodhim masiv mallrat industriale dhe mallrat e konsumit. Shumë pajisje që marrin vendime bazuar në të dhënat e marra nga sensorët mund të konsiderohen gjithashtu robotë - siç janë, për shembull, ashensorët, pa të cilët jeta jonë tashmë është e paimagjinueshme.

Dizajneri i Mindstorms EV3 na fton të hyjmë në botën magjepsëse të robotëve dhe të zhytemi në mjedisin kompleks të teknologjisë së informacionit.

Qëllimi: Mësoni të programoni robotin që të lëvizë në një vijë të drejtë.

Njihuni me projektuesin Mindstorms EV3 dhe mjedisin e tij programues.

Shkruani programe që roboti të lëvizë në vijë të drejtë në 30 cm, 1 m 30 cm dhe 2 m 17 cm.

Konstruktori Mindstorms EV3.

Pjesë projektuesi - 601 copë, servomotor - 3 copë, sensor ngjyrash, sensor lëvizjeje me prekje, sensor infra të kuqe dhe një sensor me prekje. Njësia e mikroprocesorit EV3 është truri i konstruktorit LEGO Mindstorms.

Një servomotor i madh është përgjegjës për lëvizjen e robotit, i cili është i lidhur me mikrokompjuterin EV3 dhe e bën robotin të lëvizë: shkoni përpara dhe mbrapa, kthehuni dhe lëvizni përgjatë një rruge të caktuar. Ky servomotor ka një sensor rrotullimi të integruar, i cili ju lejon të kontrolloni me shumë saktësi lëvizjen dhe shpejtësinë e robotit.

Ju mund ta detyroni robotin të kryejë një veprim duke përdorur program kompjuterik EV3. Programi përbëhet nga blloqe të ndryshme kontrolli. Ne do të punojmë me bllokun e lëvizjes.

Blloku i lëvizjes kontrollon motorët e robotit, e ndez, fiket dhe e bën atë të funksionojë në përputhje me detyrat e caktuara. Ju mund ta programoni lëvizjen në një numër të caktuar rrotullimesh ose shkallësh.

Faza përgatitore.

Krijimi i një fushe teknike.

Le të vendosim shenja në zonën e punës së robotit, duke përdorur shiritin elektrik dhe një vizore për të krijuar tre vija 30 cm të gjata - vijë jeshile, 1 m 15 cm - e kuqe dhe 2 m 17 cm - vijë e zezë.

Llogaritjet e nevojshme:

Diametri i rrotës së robotit është 5 cm 7 mm = 5.7 cm.

Një rrotullim i rrotës së robotit e barabartë me gjatësinë rrethi me diametër 5,7 cm Perimetri gjendet duke përdorur formulën

Ku r është rrezja e rrotës, d është diametri, π = 3.14

l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

ato. Për një rrotullim të timonit, roboti udhëton 17.9 cm.

Le të llogarisim numrin e rrotullimeve të nevojshme për të drejtuar makinën:

N = 30: 17,9 = 1,68.

1 m 30 cm = 130 cm

N = 130: 17,9 = 7,26.

2 m 17 cm = 217 cm.

N = 217: 17,9 = 12,12.

Krijimi dhe kalibrimi i programit.

Ne do të krijojmë programin duke përdorur algoritmin e mëposhtëm:

Algoritmi:

Zgjidhni një bllok lëvizjeje në programin Mindstorms EV3.

Ndizni të dy motorët në drejtimin e dhënë.

Prisni që leximi i sensorit të rrotullimit të njërit prej motorëve të ndryshojë në vlerën e specifikuar.

Fikni motorët.

Ne ngarkojmë programin e përfunduar në njësinë e kontrollit të robotit. E vendosim robotin në fushë dhe shtypim butonin startues. EV3 kalon nëpër fushë dhe ndalon në fund të një linje të caktuar. Por për të arritur një përfundim të saktë, duhet të kryeni kalibrimin, pasi lëvizja ndikohet nga faktorë të jashtëm.

Fusha është e instaluar në tavolinat e studentëve, kështu që është i mundur një devijim i lehtë i sipërfaqes.

Sipërfaqja e fushës është e lëmuar, kështu që është e mundur ngjitja e dobët e rrotave të robotit në fushë.

Në llogaritjen e numrit të rrotullimeve, ne duhej t'i rrumbullakosnim numrat, dhe për këtë arsye, duke ndryshuar të qindtat në rrotullime, arritëm rezultatin e kërkuar.

5. Përfundim.

Aftësia për të programuar një robot për të lëvizur në një vijë të drejtë do të jetë e dobishme për krijimin e programeve më komplekse. Si rregull, në specifikimet teknike konkurset e robotikës, tregohen të gjitha dimensionet e lëvizjes. Ato janë të nevojshme në mënyrë që programi të mos mbingarkohet me kushte logjike, sythe dhe blloqe të tjera komplekse kontrolli.

Në fazën tjetër të njohjes me robotin Lego Mindstorms EV3, do t'ju duhet të mësoni se si të programoni kthesat në një kënd të caktuar, lëvizjen në një rreth dhe spirale.

Puna me stilistin është shumë interesante. Duke mësuar më shumë për aftësitë e tij, ju mund të zgjidhni ndonjë probleme teknike. Dhe në të ardhmen, ndoshta, krijoni tuajën modele interesante Roboti Lego Mindstorms EV3.

Letërsia.

Koposov D. G. "Hapi i parë në robotikë për klasat 5-6." - M.: Binom. Laboratori i Dijes, 2012 - 286 f.

Filippov S. A. "Robotika për fëmijë dhe prindër" - "Shkenca" 2010

Burimet e internetit

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. lego com/arsim/

Për të parë prezantimin me foto, dizajn dhe sllajde, shkarkoni skedarin e tij dhe hapeni në PowerPoint në kompjuterin tuaj.
Përmbajtja e tekstit të sllajdeve të prezantimit:"Algoritmi për lëvizjen përgjatë vijës së zezë me një sensor me një ngjyrë" Klubi "Robotikë" Mësues para Yezidov Akhmed ElievichAt MBU DO "Shelkovskaya TsTT" Për të studiuar algoritmin për lëvizjen përgjatë vijës së zezë, një robot Lego Mindstorms EV3 me një sensor ngjyrë Sensori i ngjyrave dallon 7 ngjyra dhe mund të dallojë mungesën e ngjyrës. Ashtu si në NXT, ai mund të funksionojë si një sensor drite për garat e robotëve "Line S" Territori i propozuar me një pistë në formën e shkronjës "S" do t'ju lejojë të kryeni një tjetër provë interesante të robotëve të krijuar për shpejtësi. dhe reagimi. Le të shqyrtojmë algoritmi më i thjeshtë Lëvizja përgjatë vijës së zezë në një sensor me një ngjyrë në EV3. Ky algoritëm është më i ngadalshëm, por më i qëndrueshëm është shumë e thjeshtë: nëse sensori sheh të zezë, atëherë roboti kthehet në një drejtim, nëse i bardhë - në tjetrin. Ndjekësi i linjës në modalitetin e ndriçimit të dritës së reflektuar me dy sensorë Ndonjëherë sensori i ngjyrave nuk është mjaftueshëm efektiv për të dalluar të zezën dhe ngjyrat e bardha. Zgjidhja për këtë problem është përdorimi i sensorit jo në modalitetin e zbulimit të ngjyrave, por në modalitetin e zbulimit të ndriçimit të reflektuar të dritës. Në këtë mënyrë, duke ditur vlerat e sensorit në një sipërfaqe të errët dhe të lehtë, mund të themi në mënyrë të pavarur se çfarë do të konsiderohet e bardhë dhe çfarë e zezë. Tani le të përcaktojmë vlerat e shkëlqimit në sipërfaqet e bardha dhe të zeza. Për ta bërë këtë, në menynë e bllokut EV3 gjejmë skedën "Aplikimet e modulit" Tani jeni në dritaren e shikimit të portit dhe mund të shihni leximet e të gjithë sensorëve në momentin aktual. sensorët tanë duhet të ndizen me ngjyrë të kuqe, që do të thotë se ata funksionojnë në modalitetin e zbulimit të ndriçimit të dritës së reflektuar. Nëse shkëlqejnë blu, në dritaren e shikimit të portit në portën e dëshiruar, shtypni butonin qendror dhe zgjidhni modalitetin COL-REFLECT Tani, le ta vendosim robotin në mënyrë që të dy sensorët të jenë të vendosur mbi sipërfaqen e bardhë. Ne shikojmë numrat në portat 1 dhe 4. Në rastin tonë, vlerat janë përkatësisht 66 dhe 71. Këto do të jenë vlerat e bardha të sensorëve. Tani le ta pozicionojmë robotin në mënyrë që sensorët të vendosen mbi sipërfaqen e zezë. Le të shohim përsëri vlerat e portave 1 dhe 4 Ne kemi përkatësisht 5 dhe 6. Këto janë kuptimet e së zezës. Më pas, ne do të ndryshojmë programin e mëparshëm. Domethënë, ne do të ndryshojmë cilësimet e çelsave. Tani për tani ata kanë të instaluar sensorin e ngjyrave -> matjen -> ngjyrën. Ne gjithashtu duhet të vendosim Sensorin e ngjyrave -> Krahasimin -> Shkëlqimin e dritës së reflektuar Tani duhet të vendosim "llojin e krahasimit" dhe "vlerën e pragut". Vlera e pragut është vlera e disa "gri", vlera më pak se të cilat do të konsiderojmë të zeza, dhe më shumë - të bardha. Për një përafrim të parë, është e përshtatshme të përdoret vlera mesatare midis të bardhës dhe të zezës së secilit sensor. Kështu, vlera e pragut të sensorit të parë (porti nr. 1) do të jetë (66+5)/2=35.5. Le ta rrumbullakojmë deri në 35. Vlera e pragut të sensorit të dytë (porti nr. 4): (71+6)/2 = 38.5. Le t'i rrumbullakojmë deri në 38. Tani i vendosim këto vlera në secilin ndërprerës në përputhje me rrethanat, blloqet me lëvizje mbeten në vendet e tyre pa ndryshime, pasi nëse vendosim shenjën "lloji i krahasimit".<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже. Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета

Një nga lëvizjet themelore në ndërtimin e lehtë është ndjekja e vijës së zezë.

Teoria e përgjithshme dhe shembujt specifikë të krijimit të një programi përshkruhen në faqen e internetit wroboto.ru

Unë do të përshkruaj se si ne e zbatojmë këtë në mjedisin EV3, pasi ka dallime.

Gjëja e parë që roboti duhet të dijë është kuptimi i "pikës ideale" që ndodhet në kufirin e bardhë e zi.

Vendndodhja e pikës së kuqe në figurë korrespondon saktësisht me këtë pozicion.

Opsioni ideal i llogaritjes është matja e vlerave bardh e zi dhe marrja e mesatares aritmetike.

Ju mund ta bëni këtë me dorë. Por disavantazhet janë menjëherë të dukshme: edhe për një periudhë të shkurtër kohore, ndriçimi mund të ndryshojë dhe vlera e llogaritur do të jetë e pasaktë.

Pra, ju mund të merrni një robot për ta bërë atë.

Gjatë eksperimenteve, ne zbuluam se nuk është e nevojshme të matim të zezën dhe të bardhën. Vetëm e bardha mund të matet. Dhe vlera ideale e pikës llogaritet si vlera e bardhë e ndarë me 1.2 (1.15), në varësi të gjerësisë së vijës së zezë dhe shpejtësisë së robotit.

Vlera e llogaritur duhet të shkruhet në një variabël në mënyrë që të aksesohet më vonë.

Llogaritja e "pikës ideale"

Parametri tjetër i përfshirë në lëvizje është koeficienti i rrotullimit. Sa më i madh të jetë, aq më ashpër roboti reagon ndaj ndryshimeve në ndriçim. Por një vlerë shumë e madhe do të bëjë që roboti të lëkundet. Vlera zgjidhet eksperimentalisht individualisht për çdo dizajn robot.

Parametri i fundit është fuqia bazë e motorëve. Kjo ndikon në shpejtësinë e robotit. Një rritje në shpejtësinë e lëvizjes çon në një rritje të kohës së reagimit të robotit ndaj ndryshimeve në ndriçim, gjë që mund të çojë në largimin nga trajektorja. Vlera zgjidhet gjithashtu eksperimentalisht.

Për lehtësi, këto parametra mund të shkruhen edhe në variabla.

Raporti i kthesës dhe fuqia bazë

Logjika e lëvizjes përgjatë vijës së zezë është si më poshtë: matet devijimi nga pika ideale. Sa më i madh të jetë, aq më i fortë roboti duhet të përpiqet të kthehet tek ai.

Për ta bërë këtë, ne llogarisim dy numra - vlerën e fuqisë së secilit prej motorëve B dhe C veç e veç.

Në formën e formulës duket kështu:

Ku Isens është vlera e leximeve të sensorit të dritës.

Së fundi, zbatimi në EV3. Është më e përshtatshme për ta rregulluar atë në formën e një blloku të veçantë.

Zbatimi i algoritmit

Ky është pikërisht algoritmi që u implementua në robot për kategorinë e mesme të WRO 2015

Algoritme për kontrollin e një roboti celular LEGO. Lëvizja e linjës me dy sensorë drite

Mësues i arsimit shtesë

Kazakova Lyubov Alexandrovna

Lëvizja përgjatë vijës

• Dy sensorë drite
• Kontrollues proporcional (P-kontrollues)

Algoritmi për lëvizjen përgjatë vijës së zezë pa një kontrollues proporcional

• Të dy motorët rrotullohen me të njëjtën fuqi
• Nëse sensori i djathtë i dritës godet vijën e zezë, atëherë fuqia e motorit të majtë (për shembull B) zvogëlohet ose ndalet
• Nëse sensori i dritës së majtë godet vijën e zezë, atëherë fuqia e një motori tjetër (për shembull C) zvogëlohet (kthehet në linjë), zvogëlohet ose ndalon.
• Nëse të dy sensorët janë në të bardhë ose të zi, atëherë ndodh lëvizja lineare

Lëvizja organizohet duke ndryshuar fuqinë e njërit prej motorëve

Shembull i një programi për ngasje përgjatë një linje të zezë pa një kontrollues P

Lëvizja organizohet duke ndryshuar këndin e rrotullimit

• Një kontrollues proporcional (P-kontrollues) ju lejon të rregulloni sjelljen e robotit në varësi të asaj se sa ndryshon sjellja e tij nga ajo e dëshiruar.
• Sa më shumë që roboti të devijojë nga qëllimi, aq më shumë përpjekje duhet të bëjë për t'u kthyer tek ai.

• Kontrolluesi P përdoret për të mbajtur robotin në një gjendje të caktuar:

• Mbajtja e pozicionit të manipulatorit Lëvizja përgjatë një linje (sensori i dritës) Lëvizja përgjatë një muri (sensori i distancës)
• Mbajtja e pozicionit të manipuluesit
• Lëvizja e linjës (sensori i dritës)
• Lëvizja përgjatë murit (sensori i distancës)

Lëvizja e linjës me një sensor

• Qëllimi është të lëvizim përgjatë kufirit "bardh e zi".
• Një person mund të dallojë kufirin midis të bardhës dhe të zezës. Një robot nuk mundet.
• Objektivi për robotin është në gri

Vozitja nëpër kryqëzime

Kur përdorni dy sensorë drite, është e mundur të organizoni lëvizje përgjatë rrugëve më komplekse

Algoritmi për ngasjen përgjatë një autostrade me kryqëzime

• Të dy sensorët janë në të bardhë - roboti po lëviz drejt (të dy motorët rrotullohen me të njëjtën fuqi)
• Nëse sensori i djathtë i dritës godet vijën e zezë dhe i majti godet vijën e bardhë, atëherë ndodh një kthesë djathtas
• Nëse sensori i dritës së majtë godet vijën e zezë dhe i djathti godet vijën e bardhë, atëherë ndodh një kthesë majtas
• Nëse të dy sensorët janë të zinj, atëherë ndodh lëvizja lineare. Ju mund të numëroni kryqëzimet ose të kryeni ndonjë veprim

Parimi i funksionimit të rregullatorit P

Pozicioni i sensorit

O=O1-O2

Algoritmi për lëvizjen përgjatë vijës së zezë me një kontrollues proporcional

HC = K*(C-T)

• Ts - vlerat e synuara (merrni lexime nga sensori i dritës në të bardhë dhe të zi, llogaritni mesataren)
• T - vlera aktuale - e marrë nga sensori
• K - koeficienti i ndjeshmërisë. Sa më shumë, aq më e lartë është ndjeshmëria

Kështu e sheh një person rreshtin:

Kështu e sheh roboti:

Ne do ta përdorim këtë veçori gjatë projektimit dhe programimit të një roboti për kategorinë e konkurrencës "Trajektore".

Ka shumë mënyra për të mësuar një robot të shohë një vijë dhe të lëvizë përgjatë saj. Ka programe komplekse dhe shumë të thjeshta.

Dua të flas për një metodë programimi që edhe fëmijët e klasave 2-3 mund ta zotërojnë. Në këtë moshë, është shumë më e lehtë për ta që të montojnë struktura sipas udhëzimeve dhe programimi i një roboti është një detyrë e vështirë për ta. Por kjo metodë do t'i lejojë fëmijës të programojë robotin në çdo rrugë të pistës në 15-30 minuta (duke marrë parasysh testimin hap pas hapi dhe rregullimin e disa veçorive të trajektores).

Kjo metodë u testua në garat komunale dhe rajonale të robotikës në rajonin e Surgut dhe Khanty-Mansi Autonome Okrug-Yugra dhe solli vendin e parë në shkollën tonë. Aty u binda se kjo temë është shumë e rëndësishme për shumë ekipe.

Epo, le të fillojmë.

Kur përgatiteni për këtë lloj konkursi, programimi është vetëm një pjesë e zgjidhjes së detyrës. Ju duhet të filloni duke projektuar një robot për një rrugë specifike. Në artikullin tjetër do t'ju tregoj se si ta bëni këtë. Epo, meqenëse lëvizja përgjatë një linje ndodh shumë shpesh, do të filloj me programimin.

Le të shqyrtojmë opsionin e një roboti me dy sensorë drite, pasi është më i kuptueshëm për nxënësit e shkollave fillore.

Sensorët e dritës janë të lidhur me portat 2 dhe 3. Motorët në portet B dhe C.
Sensorët vendosen në skajet e vijës (provoni të eksperimentoni me vendosjen e sensorëve në distanca të ndryshme nga njëri-tjetri dhe në lartësi të ndryshme).
Pika e rëndësishme. Për funksionimin më të mirë të një skeme të tillë, këshillohet të zgjidhni një palë sensorë sipas parametrave të tyre. Përndryshe, do të jetë e nevojshme të futet një bllok për rregullimin e vlerave të sensorit.
Instalimi i sensorëve në shasi sipas modelit klasik (trekëndëshi), afërsisht si në figurë.

Programi do të përbëhet nga një numër i vogël blloqesh:

1. Dy njësi sensori të dritës;
2. Katër blloqe “Matematika”;
3. Dy blloqe motorike.

Dy motorë përdoren për të kontrolluar robotin. Fuqia e secilës është 100 njësi. Për skemën tonë, do të marrim vlerën mesatare të fuqisë së motorit të barabartë me 50. Kjo do të thotë, shpejtësia mesatare kur lëviz në një vijë të drejtë do të jetë e barabartë me 50 njësi. Kur devijoni nga lëvizja në vijë të drejtë, fuqia e motorëve do të rritet ose ulet proporcionalisht, në varësi të këndit të devijimit.

Tani le të kuptojmë se si t'i lidhim të gjitha blloqet, të konfigurojmë programin dhe çfarë do të ndodhë në të.
Le të vendosim dy sensorë drite dhe t'u caktojmë portat 2 dhe 3.
Merrni bllokun e matematikës dhe zgjidhni "Zbritja".
Le të lidhim sensorët e dritës nga daljet "Intensiteti" nëpërmjet autobusëve në bllokun e matematikës me hyrjet "A" dhe "B".
Nëse sensorët e robotit janë instaluar në mënyrë simetrike nga qendra e linjës së pista, atëherë vlerat e të dy sensorëve do të jenë të barabarta. Pas zbritjes marrim vlerën - 0.
Blloku tjetër i matematikës do të përdoret si koeficient dhe duhet të vendosni "Shumëzimin" në të.
Për të llogaritur koeficientin, duhet të matni nivelet "e bardhë" dhe "e zezë" duke përdorur bllokun NXT.
Le të supozojmë: e bardhë -70, e zezë -50.
Më pas llogarisim: 70-50=20 (diferenca midis të bardhës dhe të zezës), 50/20=2.5 ​​(vlerën mesatare të fuqisë kur lëvizim në vijë të drejtë në blloqet e matematikës e vendosim në 50. Kjo vlerë plus shtimin fuqia kur rregulloni lëvizjen duhet të jetë e barabartë me 100)
Provoni të vendosni vlerën në 2.5 në hyrjen "A" dhe më pas zgjidhni atë më saktë.
Me hyrjen "B" të bllokut matematikor "Shumëzimi", lidhni daljen "Rezultati" i bllokut të mëparshëm matematikor "Zbritja".
Më pas vjen një palë - një bllok matematikor (Shtesë) dhe motori B.
Vendosja e një blloku matematikor:
Hyrja "A" është vendosur në 50 (gjysma e fuqisë së motorit).
Dalja e bllokut "Rezultati" lidhet me një autobus me hyrjen "Fuqia" të motorit B.
Çifti tjetër është një bllok matematikor (Zbritja) dhe motori C.
Vendosja e një blloku matematikor:
Hyrja "A" është vendosur në 50.
Hyrja "B" lidhet me një autobus me daljen "Rezultati" të bllokut matematikor "Shumëzimi".
Dalja e bllokut "Rezultati" lidhet me një autobus me hyrjen "Fuqia" e motorit C.

Si rezultat i të gjitha këtyre veprimeve ju do të merrni programin e mëposhtëm:

Meqenëse e gjithë kjo do të funksionojë në një cikël, ne shtojmë "Cikli", e zgjedhim atë dhe i zhvendosim të gjitha në "Cikli".

Tani le të përpiqemi të kuptojmë se si do të funksionojë programi dhe si ta konfigurojmë atë.

Ndërsa roboti lëviz në një vijë të drejtë, vlerat e sensorëve përkojnë, që do të thotë se dalja e bllokut "Zbritja" do të jetë vlera 0. Prodhimi i bllokut "Shumëzimi" jep gjithashtu vlerën 0. Kjo vlerë jepet paralelisht me çiftin e kontrollit të motorit. Meqenëse këto blloqe janë vendosur në 50, shtimi ose zbritja e 0 nuk ndikon në fuqinë e motorëve. Të dy motorët funksionojnë me të njëjtën fuqi prej 50, dhe roboti rrotullohet në një vijë të drejtë.

Le të supozojmë se pista bën një kthesë ose roboti devijon nga një vijë e drejtë. Çfarë do të ndodhë?

Figura tregon se ndriçimi i sensorit të lidhur me portën 2 (në tekstin e mëtejmë si sensorë 2 dhe 3) rritet, ndërsa lëviz në fushën e bardhë, dhe ndriçimi i sensorit 3 zvogëlohet. Le të supozojmë se vlerat e këtyre sensorëve bëhen: sensor 2 – 55 njësi, dhe sensor 3 – 45 njësi.
Blloku "Zbritja" do të përcaktojë ndryshimin midis vlerave të dy sensorëve (10) dhe do ta ushqejë atë në bllokun e korrigjimit (duke shumëzuar me një koeficient (10*2.5=25)) dhe më pas në blloqet e kontrollit.
motorët.
Në bllokun matematikor (Shtesë) të kontrollit të motorit B në vlerën mesatare të shpejtësisë 50
25 do të shtohet dhe një vlerë fuqie prej 75 do t'i furnizohet motorit B.
Në bllokun e matematikës (Zbritja) për kontrollin e motorit C, 25 do të zbritet nga vlera mesatare e shpejtësisë prej 50 dhe një vlerë fuqie prej 25 do t'i jepet motorit C.
Në këtë mënyrë do të korrigjohet devijimi nga vija e drejtë.

Nëse pista kthehet ashpër anash, sensori 2 rezulton të jetë i bardhë dhe sensori 3 është i zi. Vlerat e ndriçimit të këtyre sensorëve bëhen: sensor 2 – 70 njësi dhe sensor 3 – 50 njësi.
Blloku "Zbritja" do të përcaktojë ndryshimin midis vlerave të dy sensorëve (20) dhe do ta ushqejë atë në bllokun e korrigjimit (20*2.5=50) dhe më pas në njësitë e kontrollit të motorit.
Tani në bllokun matematikor (Shtesë) të kontrollit të motorit B, një vlerë fuqie prej 50 +50 =100 do t'i jepet motorit B.
Në bllokun matematikor (Zbritja) e kontrollit të motorit C, një vlerë fuqie prej 50 – 50 = 0 do t'i jepet motorit C.
Dhe roboti do të bëjë një kthesë të mprehtë.

Në fushat e bardha dhe të zeza, roboti duhet të lëvizë në vijë të drejtë. Nëse kjo nuk ndodh, përpiquni të zgjidhni sensorë me të njëjtat vlera.

Tani le të krijojmë një bllok të ri dhe ta përdorim atë për të lëvizur robotin përgjatë çdo rruge.
Zgjidhni ciklin, më pas në menynë "Ndrysho" zgjidhni komandën "Krijo bllokun tim".

Në kutinë e dialogut "Block Designer", jepni një emër bllokut tonë, për shembull, "Shko", zgjidhni një ikonë për bllokun dhe klikoni "DONE".

Tani kemi një bllok që mund të përdoret në rastet kur duhet të lëvizim përgjatë një linje.