V súčasnosti existuje množstvo automatických riadiacich systémov (ACS) alebo, ako sa im tiež hovorí, automatických riadiacich systémov (ACS). V tomto článku zvážime niektoré metódy regulácie a typy ACS.
Priama a nepriama regulácia
Ako viete, každý automatický riadiaci systém pozostáva z regulátora a predmetu regulácie. Regulátor má citlivý prvok, ktorý sleduje zmeny regulovanej hodnoty od hodnoty zadaného riadiaceho signálu. Citlivý prvok zase pôsobí na regulátor, ktorý následne mení parametre systému takým spôsobom, že hodnota žiadanej a regulovanej hodnoty sa zhoduje. V najjednoduchších regulátoroch nastáva pôsobenie snímacieho prvku na regulátor priamo, to znamená, že sú priamo spojené. V súlade s tým sa takéto ACS nazývajú priame riadiace systémy a regulátory sa nazývajú priamo pôsobiace regulátory, ako je uvedené nižšie:
V takomto systéme energia potrebná na pohyb ventilu, ktorý reguluje prívod vody do bazéna, pochádza priamo z plaváka, ktorý tu bude snímacím prvkom.
Pri nepriamej regulácii ACS sa na organizáciu pohybu regulačného orgánu používajú pomocné zariadenia, ktoré na svoju prácu využívajú dodatočné zdroje energie. V takomto systéme bude snímací prvok pôsobiť na ovládanie pomocného zariadenia, ktoré následne posunie ovládač do požadovanej polohy, ako je znázornené nižšie:
Tu pôsobí plavák (snímací orgán) na kontakt budiaceho vinutia elektromotora, ktorý otáča ventil do požadovaného smeru. Takéto systémy sa používajú vtedy, keď výkon citlivého prvku nestačí na ovládanie pracovného mechanizmu alebo je potrebné mať veľmi vysokú citlivosť meracieho prvku.
Jednoslučkový a viacslučkový ACS
Moderné ACS veľmi často, takmer vždy, majú paralelné korekčné zariadenia alebo lokálne spätné väzby, ako je uvedené nižšie:
ACS, v ktorých iba jedna hodnota podlieha regulácii a majú iba jednu hlavnú spätnú väzbu (jedna regulačná slučka), sa nazývajú jednoslučkové. V takýchto automatických riadiacich systémoch môže náraz aplikovaný na niektorý bod systému obísť celý systém a vrátiť sa do pôvodného bodu po prejdení iba jednej obtokovej cesty:
A ACS, v ktorom sú okrem hlavného okruhu aj lokálne alebo hlavné spätné väzby, sa nazývajú viacokruhové. Naopak, jednookruhové, vo viacokruhových systémoch, akcia aplikovaná na niektorý bod systému môže obísť systém a vrátiť sa do bodu pôsobenia akcie pozdĺž niekoľkých okruhov systému.
Systémy spojeného a nepripojeného automatického riadenia
Systémy, v ktorých regulácii podlieha viacero veličín (viacrozmerné ACS), možno rozdeliť na súvisiace a nesúvisiace.
Odpojené riadiace systémy
Systémy, v ktorých regulátory určené na reguláciu rôznych veličín, ktoré spolu nesúvisia a môžu interagovať prostredníctvom spoločného objektu regulácie, sa nazývajú systémy nesúvisiacej regulácie. Systémy neviazanej regulácie sa delia na nezávislé a závislé.
V závislých premenných má zmena jednej z veličín, ktoré sa majú kontrolovať, za následok zmenu zostávajúcich veličín, ktoré sa majú kontrolovať. Preto v takýchto zariadeniach nie je možné posudzovať rôzne riadiace parametre oddelene od seba.
Príkladom takéhoto systému je lietadlo s autopilotom, ktoré má samostatný riadiaci kanál pre kormidlá. Ak sa lietadlo vychýli z kurzu, autopilot spôsobí vychýlenie kormidla. Autopilot bude vychyľovať krídelká, zatiaľ čo vychýlenie krídielok a kormidla zvýši odpor lietadla, čo spôsobí vychýlenie výškovky. Preto nie je možné posudzovať oddelene procesy riadenia smeru, sklonu a rolovania, aj keď každý z nich má svoj vlastný riadiaci kanál.
V nezávislých systémoch neviazanej regulácie je opak pravdou, každá z regulovaných veličín nebude závisieť od zmien všetkých ostatných. Takéto procesy riadenia možno posudzovať oddelene od seba.
Príkladom je ACS uhlovej rýchlosti hydroturbíny, kde sa nezávisle reguluje napätie vinutia generátora a otáčky turbíny.
Prepojené riadiace systémy
V takýchto systémoch majú regulátory rôznych hodnôt medzi sebou spojenia, ktoré interagujú mimo objektu regulácie.
Zoberme si napríklad elektrického autopilota EAP, ktorého zjednodušená schéma je uvedená nižšie:
Jeho účelom je udržiavať náklon, kurz a náklon lietadla na danej úrovni. V tomto príklade budeme brať do úvahy funkcie autopilota súvisiace len s udržiavaním daného kurzu, sklonu, náklonu.
Hydraulický polokompas 12 plní úlohu citlivého prvku, ktorý sleduje odchýlku lietadla od kurzu. Jeho hlavnou časťou je gyroskop, ktorého os smeruje po danom kurze. Keď sa lietadlo začne odchyľovať od kurzu, os gyroskopu začne pôsobiť na posúvače reostatického smeru 7 a otáčať 10 snímačmi spojenými pomocou páky 11, pričom si zachováva svoju polohu v priestore. Teleso lietadla spolu so snímačmi 7 a 10 sú zase posunuté vzhľadom na os horoskopu, medzi polohou gyroskopu a telesa lietadla je rozdiel, ktorý je snímaný snímačmi 7 a 10.
Prvok, ktorý bude vnímať odchýlku lietadla od kurzu nastaveného v priestore (horizontálna alebo vertikálna rovina), bude vertikálny gyroskop 14. Jeho hlavná časť je rovnaká ako v predchádzajúcom prípade - gyroskop, ktorého os je kolmá. do vodorovnej roviny. Ak sa lietadlo začne odchyľovať od horizontu, posúvač 13 snímača sklonu sa začne posúvať v pozdĺžnej osi a ak sa odchýli v horizontálnej rovine, posunú sa snímače 15-17 nakláňania.
Orgánmi, ktoré riadia lietadlo, sú riadiace kormidlá 1, výška 18 a krídelká 19 a výkonnými prvkami, ktoré riadia polohu kormidiel, sú riadiace stroje kurzu, sklonu a náklonu. Princíp činnosti všetkých troch kanálov autopilota je úplne podobný. Servo každého z kormidiel je spojené s potenciometrickým snímačom. Hlavný potenciometrický snímač (pozri obrázok nižšie):
Pripája sa k zodpovedajúcemu snímaču spätnej väzby v mostíkovom obvode. K zosilňovaču 6 je pripojená uhlopriečka mostíka. Keď sa lietadlo vychýli z dráhy letu, posúvač hlavného snímača sa posunie a v uhlopriečke mostíka sa objaví signál. V dôsledku objavenia sa signálu bude na výstupe zosilňovača 6 pracovať elektromagnetické relé, ktoré uzavrie obvod elektromagnetickej spojky 4. Bubon 3 stroja, v obvode ktorého relé pracovalo, bude zaberať s hriadeľom kontinuálne sa otáčajúceho elektromotora 5. Bubon sa začne otáčať a tým navíjať alebo odvíjať (závisí od smeru otáčania) lanká, ktoré otáčajú príslušné kormidlo lietadla a zároveň posúvajú kefa spätnoväzbového potenciometra (FB) 2. Keď sa hodnota posunutia FB 2 bude rovnať hodnote posunutia kefy potenciometrického snímača, signál v uhlopriečke tohto mostíka sa bude rovnať nule a riadenie pohybu sa zastaví. V tomto prípade sa volant lietadla otočí do polohy potrebnej na posunutie lietadla do daného kurzu. Keď sa nesúlad odstráni, kefa hlavného snímača sa vráti späť do strednej polohy.
Koncové stupne autopilota sú identické od 6 zosilňovačov až po prevody riadenia. Ale vstupy sú mierne odlišné. Posúvač snímača kurzu nie je pevne spojený s gyroskopom-polkompasom, ale pomocou tlmiča 9 a pružiny 8. Tým získame nielen posun úmerný posunu od kurzu, ale aj dodatočná jedna úmerná prvej derivácii odchýlky vzhľadom na čas. Okrem toho sú vo všetkých kanáloch okrem hlavných snímačov k dispozícii aj ďalšie, ktoré vykonávajú súvisiace ovládanie pozdĺž všetkých troch osí, to znamená, že koordinujú činnosť všetkých troch kormidiel. Toto spojenie poskytuje algebraický súčet signálov hlavného a prídavného snímača na vstupe zosilňovača 6.
Ak vezmeme do úvahy kanál riadenia kurzu, potom senzory nakláňania a otáčania, ktoré sú manuálne ovládané pilotom, budú slúžiť ako pomocné senzory. V kanáli rolovania sú ďalšie snímače otáčania a otáčania.
Vplyv riadiacich kanálov na seba vedie k tomu, že keď sa lietadlo pohybuje, zmena jeho náklonu spôsobí zmenu sklonu a naopak.
Je potrebné mať na pamäti, že ACS sa nazýva autonómny, ak má medzi svojimi regulátormi také spojenia, že keď sa jedna z hodnôt zmení, zvyšok zostane nezmenený, to znamená, že zmena jednej hodnoty automaticky nezmení zvyšok.
Regulácia je umelá zmena parametrov a prietoku chladiva podľa skutočných potrieb odberateľov. Regulácia zlepšuje kvalitu dodávky tepla, znižuje nadmernú spotrebu paliva a tepla.
V závislosti od miesta implementácie existujú:
1. centrálna regulácia - vykonáva sa pri zdroji tepla (KVET, kotolňa);
2. skupina - na ústredni alebo PDC,
3. miestne - na ITP,
4. individuálne - priamo na zariadeniach spotrebúvajúcich teplo.
Pri rovnomernom zaťažení sa môžete obmedziť na jednu centrálnu reguláciu. Centrálna regulácia sa vykonáva podľa typickej tepelnej záťaže, typickej pre väčšinu odberateľov v danej lokalite. Takáto záťaž môže byť buď jeden typ záťaže, napríklad vykurovanie, alebo dva rôzne typy s určitým kvantitatívnym pomerom, napríklad vykurovanie a dodávka teplej vody s daným pomerom vypočítaných hodnôt týchto záťaží.
Rozlišuje sa pripojenie vykurovacích systémov a teplovodných inštalácií podľa princípu združenej a neviazanej regulácie.
Pri nepripojenej regulácii nezávisí prevádzkový režim vykurovacieho systému od výberu vody pre zásobovanie teplou vodou, čo sa dosiahne inštaláciou regulátora pred vykurovací systém. Celková spotreba vody pre účastnícku jednotku sa v tomto prípade rovná súčtu spotreby vody na vykurovanie a dodávku teplej vody. Nadhodnotená spotreba vody v prívodnom potrubí tepelnej siete vedie k zvýšeniu investičných a prevádzkových nákladov tepelných sietí, zvýšeniu kapitálových a prevádzkových nákladov tepelných sietí a zvýšeniu spotreby elektrickej energie na dopravu chladiva.
Spojená regulácia umožňuje znížiť celkovú spotrebu vody vo vykurovacích sieťach, čo sa dosiahne inštaláciou regulátora prietoku na vstupe účastníckej jednotky a udržiavaním konštantného prietoku vody v sieti na vstupe. V tomto prípade so zvýšením odberu vody na dodávku teplej vody klesne spotreba sieťovej vody pre vykurovací systém. Nedokurovanie v období maximálneho odberu je kompenzované zvýšením spotreby sieťovej vody pre vykurovací systém v hodinách minimálneho odberu.
Zapojenie účastníckych jednotiek podľa princípu neviazanej regulácie slúži na centrálnu reguláciu kvality podľa vykurovacej záťaže, podľa princípu združenej regulácie - na centrálnu reguláciu podľa združenej záťaže.
Pre uzavreté sústavy zásobovania teplom s prevažujúcou (viac ako 65 %) bytovou a komunálnou záťažou as pomerom (15) sa pre spoločné zaťaženie vykurovania a dodávky teplej vody používa centrálna regulácia kvality uzavretých sústav. Súčasne musí byť pripojenie ohrievačov teplej vody pre najmenej 75% účastníkov vykonané podľa dvojstupňovej sekvenčnej schémy.
Teplotný harmonogram centrálnej kontroly kvality pre spoločné zaťaženie vykurovania a dodávky teplej vody (obrázok 4) vychádza z teplotného harmonogramu vykurovania a domácnosti (príloha).
Sieťová voda pred vstupom do vykurovacieho systému prechádza cez ohrievač horného stupňa, kde jej teplota klesá z na . Spotrebu vody na dodávku teplej vody mení regulátor teploty RT. Spätná voda za vykurovacím systémom vstupuje do ohrievača nižšieho stupňa, kde sa ochladzuje z na . Počas hodín maximálnej spotreby vody klesá teplota vody vstupujúcej do vykurovacieho systému, čo vedie k zníženiu prenosu tepla. Táto nerovnováha je kompenzovaná počas hodín minimálnej spotreby vody, kedy do vykurovacieho systému vstupuje voda s teplotou vyššou, ako vyžaduje harmonogram vykurovania.
Bilančné zaťaženie dodávky teplej vody Q g b, MW určíme podľa vzorca.
o a c r n e e viol izgktyaniya
Sovietsky zväz
socialistický
Wrestblick
Auto závislé. osvedčenie č.
Vyhlásená 11.11.1965 (č. 943575/24-6) s prílohou prihlášky č.
UDC 621.165.7-546 (088.8) Výbor pre vynálezy a objavy pri Rade ministrov
V. B. Rubin, G. I. Kuzmin a A. V. Rabinovich;
Chg n, b, All-Union Thermal Engineering Institute. F. E. Dzernvzschsky
Žiadateľ
SPÔSOB RIADENIA VYKUROVANIA TURBÍN
Známy je spôsob neviazanej regulácie vykurovacích turbín, pri ktorom sa statická autonómia dosiahne inštaláciou izodromických (alebo s malou nerovnomernosťou) regulátorov každého parametra.
Túto metódu nie je možné aplikovať, keď niekoľko objektov pracuje paralelne aspoň s jedným z parametrov, pretože paralelné zapojenie izodromických regulátorov je neprijateľné a navyše pri paralelnej prevádzke je potrebné stabilizovať nie parametre, ale zovšeobecnené sily objekty pôsobiace na paralelné parametre. Preto sa pri paralelnej prevádzke na turbínach používa zložitejší spôsob združenej regulácie.
V princípe spriahnuté systémy zaisťujú nielen statickú, ale aj dynamickú autonómiu riadenia za všetkých podmienok. Dosiahnutie dynamickej autonómie je však vo väčšine prípadov spojené s výraznými konštrukčnými ťažkosťami, preto sa v reálnych systémoch z ekonomických dôvodov len zriedka poskytuje plná BBTOHQM. Okrem toho, az prevádzkového hľadiska, len vo veľmi zriedkavých prípadoch sa musí dôsledne dodržiavať dynamická autonómia regulačných slučiek. Prechod od jednoduchších nesúvisiacich systémov k zložitejším prepojeným systémom je často diktovaný len nemožnosťou získať statickú autonómiu v známych nesúvisiacich riadiacich schémach, ak sa pre niektorý z parametrov vyžaduje paralelná prevádzka. Tento prechod vedie nielen ku komplikácii schémy. V systémoch vybudovaných podľa metódy združenej regulácie sa autonómia dosahuje parometricky - voľbou faktorov zosilnenia (prevodových pomerov) priečnych väzieb medzi regulátormi.Pri konštantných prevodových pomeroch nie je autonómia zachovaná vo všetkých režimoch. V nesúvisiacej regulácii je autonómia poskytovaná kompenzačne (regulačnými orgánmi). Okrem toho použitie spriahnutého riadiaceho systému výrazne komplikuje spôsoby zmeny štruktúry okruhu pri prepnutí turbíny do špeciálnych režimov (napríklad na prácu s protitlakom a pod.) Problémy so stabilitou sú uspokojivo vyriešené pri spriahnutých a rozpojených ovládanie.
Navrhovaná metóda umožňuje dosiahnuť
25 statickú autonómiu v neviazaných riadiacich systémoch, v izolovanej aj paralelnej prevádzke, a tým eliminuje potrebu používania zložitých nekompenzovaných združených riadiacich systémov v kogeneračných turbínach.
Podstata vynálezu spočíva v tom, že ako servopodsystémy sú do neprepojených regulačných okruhov otáčok a tlaku zavedené regulátory derivačného (mechanického) výkonu turbíny a prúdenia pary do odberu.
Schéma navrhovaného spôsobu je znázornená na výkrese Do riadiacej slučky 1 otáčok turbín je zavedený výkonný obvod 2 na riadenie derivačného (mechanického) výkonu, t.j. na frekvencii systému z turbogenerátora.
Regulačná slučka výkonu je vytvorená pomocou izodrómov. Výkonový regulátor 8 preberá úlohy z regulátora otáčok 4, z ručného snímača 5, zo systémových regulátorov o a pôsobí len na vysokotlakové ventily 7. Do regulácie tlaku je zavedený výkonný okruh 9 na stabilizáciu prúdu pary do odsávania. okruhu 8, teda regulácia zovšeobecnenej vnútornej sily objektu, pôsobiacej zo strany turbogenerátora na tlak vo výbere. Regulátor prietoku 10 prijíma úlohy z regulátora 11 tlaku, z ručného nastavovača 12, zo systémových regulátorov 18 a pôsobí len na nízkotlakové kanály 14.
Ostatné označenia prijaté na výkrese 1b - vyrobený (mechanický) výkon turbíny, 1b - prietok pary nasmerovaný regulátormi turbíny na výber, 17 - uvádzame (elektrický) výkon generátora, 18 - spotreba pary odberateľom tepla, 19 - frekvencia (v izolovanej prevádzke) alebo fázový uhol generátora (v paralelnej prevádzke), 20 - tlak v odbere (v izolovanej prevádzke) alebo pokles tlaku medzi odberovou komorou a spotrebičom (v paralelnej pare prevádzka).
Pri izolovanej prevádzke bloku z hľadiska elektrického a tepelného zaťaženia je v okruhu zabezpečená statická nezávislosť riadenia rovnako ako pri bežných systémoch neviazaného riadenia vykurovacích turbín. Pri rušení spotrebičom tepla a pohybe nízkotlakových ventilov sú otáčky turbogenerátora stabilizované regulátorom otáčok (regulátor výkonu túto úlohu uľahčuje, pretože stabilizuje výkon turbíny). V prípade rušenia zo strany elektrického spotrebiča5
40 Pre pohyb vysokotlakových ventilov je tlak v odsávaní stabilizovaný regulátorom tlaku, pričom regulátor prietoku túto úlohu uľahčuje, nakoľko stabilizuje prietok.
Statická nezávislosť je v okruhu zachovaná aj pri paralelnej prevádzke turbogenerátora pri elektrickej a tepelnej záťaži. V tomto prípade obvod funguje nasledovne. V prípade poruchy zo strany elektrického spotrebiča (zmena frekvencie) pri manuálnom nastavovaní vysokotlakových regulačných ventilov je konštantný tlak v statickom odsávaní udržiavaný regulátorom prietoku. Pri rušení spotrebičom tepla a prestavbe nízkotlakových ventilov je nemennosť elektrickej záťaže zabezpečená v statike regulátorom výkonu. V systéme chýbajú spojenia, ktoré sú súčasťou prepojených riadiacich schém (medzi regulátorom rýchlosti a nízkotlakovými ventilmi a medzi regulátorom tlaku a vysokotlakovými ventilmi). Vstup výkonových a prietokových impulzov do riadiaceho systému turbíny sa môže uskutočňovať prostredníctvom elektrohydraulických meničov komerčne vyrábaných závodmi na výrobu turbodúchadiel.
Pri najbežnejšom režime prevádzky kogeneračných turbín - paralelná prevádzka na elektrickú záťaž a izolovaná prevádzka na tepelnú záťaž (k izolovaným kotlom) - je spôsob riadenia zjednodušený. V tomto prípade nie je potrebná regulačná slučka 9 prietoku a je zavedená len regulačná slučka výkonu.
Podľa rovnakého princípu je možné namiesto tlakových a prietokových regulačných slučiek zaviesť sieťové regulačné slučky teploty vody a prietoku.
Predmet vynálezu
Spôsob regulácie tepelne funkčných turbín vybavených nezávislými systémami riadenia otáčok a tlaku, vyznačujúci sa tým, že na zabezpečenie statickej autonómie v izolovanej aj paralelnej prevádzke je do systému riadenia otáčok turbíny zavedená slučka na riadenie vyrobeného výkonu. a do systému riadenia tlaku - ” okruhu riadenia prietoku pary v odsávaní pre neutralizáciu v statike vzájomného ovplyvňovania záťaží.
Zostavil M. Mirimsky
Editor E. A. Krechetova Techred A. A. Kamyshnikova Korektor E. D. Kurdyumova
Objednávka 2527/8 Náklad 1220 Papier formátu. 60>
TsNIIPI Výboru pre vynálezy a objavy pri Rade ministrov ZSSR
Moskva, Center, Serov Ave., 4
Tlačiareň, Sapunova Ave., 2
Pri analýze komplexných automatických riadiacich systémov sú obzvlášť dôležité ich blokové schémy, ktoré ukazujú miesta pôsobenia vplyvov a možné cesty šírenia signálov, ktoré interagujú medzi prvkami systému.
Blokové schémy pozostávajú z nasledujúcich konštrukčných prvkov:
dynamické, vykonávajúce nejaké funkčné alebo operátorské spojenie medzi ich vstupnými a výstupnými signálmi;
transformujúce, slúžiace na transformáciu povahy alebo štruktúry signálov;
porovnania, v ktorých sa signály odčítajú alebo pripočítavajú;
rozvetvovacie body, v ktorých sa cesta šírenia signálu rozvetvuje do niekoľkých ciest vedúcich do rôznych bodov v systéme;
spoje alebo čiary blokovej schémy označujúce smer šírenia signálu;
miesta pôsobenia vplyvov;
logické, vykonávajúce logické operácie.
Vyššie sme naznačili, že akýkoľvek automatický riadiaci systém, podľa samotného princípu jeho fungovania, vždy
má aspoň jednu spätnú väzbu, ktorá slúži na porovnanie skutočnej a požadovanej hodnoty regulovanej veličiny. Dohodli sme sa, že tento druh spätnej väzby nazveme hlavným.
Treba si však uvedomiť, že moderné systémy automatického riadenia okrem hlavných spätných väzieb, ktorých počet sa rovná počtu riadených veličín, majú často ešte niekoľko pomocných alebo lokálnych spätných väzieb. Automatické riadiace systémy s jednou regulovanou veličinou, ktoré majú iba jednu hlavnú spätnú väzbu a žiadnu lokálnu spätnú väzbu, sa nazývajú jednoslučkové. V jednoslučkových systémoch môže akcia aplikovaná na ktorýkoľvek bod obísť systém a vrátiť sa do pôvodného bodu po len jednej obchádzkovej trase (pozri obr. II.8). Automatické riadiace systémy, ktoré okrem jednej hlavnej spätnej väzby majú jednu alebo viac hlavných alebo lokálnych spätných väzieb, sa nazývajú viacslučkové. Systémy s viacerými slučkami sú charakteristické tým, že v nich akcia aplikovaná na ktorýkoľvek bod môže obísť systém a vrátiť sa do pôvodného bodu po niekoľkých rôznych obtokových cestách.
Ako príklad viacslučkového (dvojslučkového) automatického riadiaceho systému s jednou regulovanou veličinou je možné uviesť servosystém, v ktorom je okrem hlavnej spätnej väzby, ktorá slúži na generovanie chybového signálu a vykonáva sa pomocou synchrónneho -senzor a synchro-prijímač, existuje aj lokálna spätná väzba; tento sa vykonáva pomocou tachogenerátora a k nemu pripojeného obvodu RC, ktorého napätie z výstupu sa odpočítava od chybového signálu.
Príkladom viacslučkového, viacnásobne variabilného riadiaceho systému je riadiaci systém leteckého motora, v ktorom riadenými premennými môžu byť otáčky motora, plniaci tlak, časovanie zapaľovania, teplota oleja, teplota chladiacej kvapaliny a iné premenné.
Dôvody pre zavedenie lokálnej spätnej väzby do automatického riadiaceho systému sú veľmi odlišné. Používajú sa napríklad v korekčných prvkoch na konverziu signálu v súlade s požadovaným zákonom riadenia, v zosilňovacích prvkoch - na linearizáciu, redukciu šumu, zníženie výstupného odporu, v akčných členoch - na zvýšenie výkonu.
Je možné zaviesť spätnú väzbu, ktorá pokrýva niekoľko sériovo zapojených prvkov systému, aby im poskytla požadované dynamické vlastnosti.
Rozdeľujú sa viacrozmerné automatické riadiace systémy, teda systémy s viacerými riadenými veličinami
o systémoch neviazanej a viazanej regulácie.
Systémy neviazanej regulácie sú tie, v ktorých regulátory určené na reguláciu rôznych veličín nie sú navzájom prepojené a môžu interagovať iba prostredníctvom spoločného objektu regulácie. Systémy neviazanej regulácie zase možno rozdeliť na závislé a nezávislé.
Závislé systémy neviazaného riadenia sa vyznačujú tým, že v nich zmena jednej z riadených veličín závisí od zmeny ostatných. Výsledkom je, že v takýchto systémoch nemožno procesy regulácie rôznych riadených veličín posudzovať nezávisle, navzájom izolovane.
Príkladom závislého systému neviazaného riadenia je lietadlo s autopilotom, ktorý má nezávislé riadiace kanály pre kormidlá. Predpokladajme napríklad, že sa lietadlo odchýlilo od zamýšľaného kurzu. To spôsobí vychýlenie kormidla v dôsledku prítomnosti autopilota. Pri návrate do daného kurzu budú uhlové rýchlosti oboch nosných plôch lietadla a následne na ne pôsobiace vztlakové sily nerovnaké, čo spôsobí prevrátenie lietadla. Autopilot následne vychýli krídelká. V dôsledku vychýlenia kormidla a krídielok sa zvýši odpor lietadla. Preto začne strácať výšku a jeho pozdĺžna os sa bude odchyľovať od horizontály. Autopilot potom vychýli výťah.
V uvažovanom príklade teda riadiace procesy troch riadených premenných - smerovanie, bočné nakláňanie a pozdĺžne nakláňanie - prísne vzaté, nemožno považovať za nezávislé, napriek prítomnosti nezávislých riadiacich kanálov.
Nezávislý systém neviazaného riadenia sa vyznačuje tým, že v ňom zmena každej z riadených veličín nezávisí od zmeny ostatných, vďaka čomu možno procesy regulácie rôznych veličín posudzovať oddelene od seba. . Za príklad nezávislých systémov neviazanej regulácie možno často považovať systém regulácie počtu otáčok hydroturbíny a systém regulácie napätia ňou otáčaného synchrónneho generátora. Riadiace procesy v týchto systémoch sú nezávislé, pretože proces riadenia napätia zvyčajne prebieha mnohonásobne rýchlejšie ako proces riadenia rýchlosti.
Systémy združenej regulácie sú také systémy, v ktorých regulátory rôznych regulovaných veličín majú medzi sebou vzájomné prepojenia, ktoré medzi sebou pôsobia mimo objektu regulácie.
Združený riadiaci systém sa nazýva autonómny, ak sú spojenia medzi jeho základnými regulátormi
sú také, že zmena jednej z riadených veličín v procese regulácie nespôsobí zmenu zvyšných riadených veličín.
